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个人介绍
机器人技术基础
主讲教师:高延峰
课程介绍
课程评价
课程章节
1
绪论
1.1
机器人的基本概念
1.2
机器人的发展概况
1.3
机器人的分类
1.4
工业机器人的技术参数
2
工业机器人的本体结构设计
2.1
工业机器人的总体设计
2.2
工业机器人的驱动与传动
2.3
机身及臂部设计
2.4
腕部设计
2.5
手部设计
3
工业机器人的运动学
3.1
物体在空间中的位姿描述
3.2
齐次坐标变换
3.3
变换方程的建立
3.4
工业机器人连杆参数及其变换矩阵
3.5
工业机器人的运动学方程
4
工业机器人静力学及动力学分析
4.1
工业机器人速度雅可比与速度分析
4.2
机器人静力学分析
4.3
机器人动力学分析
5
工业机器人轨迹规划
5.1
工业机器人轨迹规划
5.2
关节空间法
5.3
直角坐标空间法
5.4
轨迹的实时生成
6
地面移动机器人
6.1
移动机器人的类型及特点
6.2
轮式移动机器人
6.3
履带式移动机器人
6.4
步行机器人
7
多指灵巧手
7.1
多指灵巧手的结构设计
7.2
单指机构的运动学模型
7.3
多手指协调运动学分析
7.4
三指位姿方程的逆向解
7.5
灵巧手的静力学分析
8
并联机器人
8.1
并联机器人的定义与特点
8.2
典型的并联机构
8.3
并联机构自由度的计算
8.4
并联机构的位置分析
9
工业机器人的感知
9.1
工业机器人传感器概述
9.2
位置和位移传感器
9.3
机器人的视觉技术
9.4
机器人的触觉
10
机器人的控制系统
10.1
机器人控制系统与控制方式
10.2
基于运动坐标的控制
10.3
基于运动参数的控制
10.4
机器人的智能控制系统
11
安川机器人
11.1
认识安川机器人
11.2
手动操作机器人
11.3
NX100 HP6机器人菜单讲解
11.4
机器人编程教导
11.5
应用设定
11.6
常见异常情况处理
11.7
保养与备品
12
ABB机器人
12.1
认识ABB机器人
12.2
系统安全及环境保护
12.3
机器人示教
12.4
机器人启动
12.5
机器人自动生产
12.6
编程与测试
12.7
输入输出信号
12.8
系统备份与冷启动
12.9
文件管理
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