目录

  • 1 绪论
    • 1.1 机器人的基本概念
    • 1.2 机器人的发展概况
    • 1.3 机器人的分类
    • 1.4 工业机器人的技术参数
  • 2 工业机器人的本体结构设计
    • 2.1 工业机器人的总体设计
    • 2.2 工业机器人的驱动与传动
    • 2.3 机身及臂部设计
    • 2.4 腕部设计
    • 2.5 手部设计
  • 3 工业机器人的运动学
    • 3.1 物体在空间中的位姿描述
    • 3.2 齐次坐标变换
    • 3.3 变换方程的建立
    • 3.4 工业机器人连杆参数及其变换矩阵
    • 3.5 工业机器人的运动学方程
  • 4 工业机器人静力学及动力学分析
    • 4.1 工业机器人速度雅可比与速度分析
    • 4.2 机器人静力学分析
    • 4.3 机器人动力学分析
  • 5 工业机器人轨迹规划
    • 5.1 工业机器人轨迹规划
    • 5.2 关节空间法
    • 5.3 直角坐标空间法
    • 5.4 轨迹的实时生成
  • 6 地面移动机器人
    • 6.1 移动机器人的类型及特点
    • 6.2 轮式移动机器人
    • 6.3 履带式移动机器人
    • 6.4 步行机器人
  • 7 多指灵巧手
    • 7.1 多指灵巧手的结构设计
    • 7.2 单指机构的运动学模型
    • 7.3 多手指协调运动学分析
    • 7.4 三指位姿方程的逆向解
    • 7.5 灵巧手的静力学分析
  • 8 并联机器人
    • 8.1 并联机器人的定义与特点
    • 8.2 典型的并联机构
    • 8.3 并联机构自由度的计算
    • 8.4 并联机构的位置分析
  • 9 工业机器人的感知
    • 9.1 工业机器人传感器概述
    • 9.2 位置和位移传感器
    • 9.3 机器人的视觉技术
    • 9.4 机器人的触觉
  • 10 机器人的控制系统
    • 10.1 机器人控制系统与控制方式
    • 10.2 基于运动坐标的控制
    • 10.3 基于运动参数的控制
    • 10.4 机器人的智能控制系统
  • 11 安川机器人
    • 11.1 认识安川机器人
    • 11.2 手动操作机器人
    • 11.3 NX100 HP6机器人菜单讲解
    • 11.4 机器人编程教导
    • 11.5 应用设定
    • 11.6 常见异常情况处理
    • 11.7 保养与备品
  • 12 ABB机器人
    • 12.1 认识ABB机器人
    • 12.2 系统安全及环境保护
    • 12.3 机器人示教
    • 12.4 机器人启动
    • 12.5 机器人自动生产
    • 12.6 编程与测试
    • 12.7 输入输出信号
    • 12.8 系统备份与冷启动
    • 12.9 文件管理
文件管理

1.文件管窗口

其他窗口→FileManager→回车,进入文件管理窗口,如图12.48所示。文件管理窗口有以下几个选项: Directory(子目录),Program(程序),Program Module(程序模块),System Module(系统模块),功能键Up (使屏幕回到上一层子目录)。

图12.48  文件管理窗口

2. 文本编辑窗口

在机器人操作中,字母或字符等输入,通过机器人文本编辑窗口进行,如图12.49所示。

图12.49  文本编辑窗口

3. 格式化磁盘

其他窗口--->FileManager --->回车--->菜单键Options --->1 Format… --->(切换键--->回车---->使用文本编辑窗口定义名称--->OK---->切换键)--->选择格式化磁盘flp1 --->OK

Format一张盘片需一分钟。操作时注意不要Format除flp1以外任何盘片。机器人备份软盘尽量使用机器人进行Format。括号内操作是给需要Format的软盘作卷标,如果无需卷标可以不操作。

4. 建立子目录

其他窗口---> FileManager --->回车---> 使用菜单键View 选择所建子目录盘---> 使用光标移动键与回车键选择所建子目录位置---> 菜单键File --->1 New Directory… --->出现默认名--->回车--->程序文本编辑窗口输入子目录名--->OK--->OK

5. 复制(Copy)

其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键View 选择所需复制文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需复制文件位置--->菜单键File --->3 Copy… --->(回车--->通过文本编辑窗口改名--->OK)--->切换键--->功能键Unit选择存储单元--->使用光标移动键与回车键选择存储位置--->O 

6. 移动(Move)

其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键View 选择所需移动文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需移动文件位置--->菜单键File --->4 Move… --->(回车--->通过文本编辑窗口改名--->OK)--->切换键--->使用光标移动键与回车键选择存储位置--->OK

文件只能在同一存储单元中移动,不同存储单元只能使用复制。

7. 重命名(Rename)

其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键View 选择所需重命名文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需重命名文件位置--->菜单键File --->2 Rename… --->回车--->通过文本编辑窗口改名--->OK--->OK

8. 删除(Delete)

其他窗口--->FileManager --->回车--->使用菜单键View 选择所需删除文件盘--->使用光标移动键与回车键选择所需删除文件位置--->删除键-->OK