1. 启动程序

将机器人操作模式选择器置于自动生产模式，示教器出现如图12.30所示的界面，按功能键OK进入生产窗口。

图12.30　机器人操作模式选择及界面信息

（1）生产窗口界面

机器人的生产窗口由窗口标题(Window title)、机器人速率(Robot velocity)、程序运行指针(Program pointer)、程序清单(Program list)、程序名称(Program name)、运行模式(Running mode)、程序运行状态(Program status)和运行速率调整(Adjusted velocity)组成，如图12.31所示。 

图12.31 机器人生产窗口

窗口标题(Window title)：显示屏显示当前处在生产窗口，其内容不会变化，“Production Info”。机器人速率(Robot velocity)：显示屏显示机器人当前运行速度速率标的，其内容不会变化，“Speed:=”。

程序运行指针(Program pointer)：程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。如果程序需要重新初始化,必须将程序运行指针移至主程序第一行。在当前窗口选择菜单键Edit，选择Start from Beginning点击OK确认。

程序清单(Program list)：显示屏显示机器人当前运行的程序清单，可读出即将运行的指令。程序名称(Program name)：显示屏显示机器人当前运行的程序名称。 

运行模式(Running mode)：显示屏显示机器人当前运行模式。如果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出现“Continuous”与“Cycle”选项，选择相应运行模式。

Continuous连续运行模式，当机器人执行完主程序最后一行后，自动再从第一行开始执行。

Cycle单循环运行模式，当机器人执行完主程序最后一行，自动停止。

程序运行状态(Program status)：显示屏显示机器人当前运行状态，Stopped（机器人待命状态），Running（机器人正在运行程序）。

运行速率调整(Adjusted velocity)：显示屏显示机器人当前运行速率，以百分比表示，如图12.32所示。

图12.32　机器人运行速率

（2）程序运行

在生产窗口，功能键上显示“Start”、“FWD”与“BWD”三种选项。可按相应功能键启动机器人。Start表示连续执行程序，FWD为单步正向执行程序，BWD为单步逆向执行程序。

（3）停止程序运行

按下停止键即停止机器人程序的运行，停止键如图12.33所示。注意：正常情况下应该用这种方法停止机器人程序的运行，不要靠其他方式强行终止运行。

图12.33  停止机器人程序运行

 2. 故障信息

无论何时何种故障，一旦发生，机器人系统会立即弹出故障信息窗口，如图12.34所示。每个故障信息都带有故障代码，并提供简单故障原因。

按下功能键OK，清除故障信息；

按下功能键Check，还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。

Error code number为故障代码；

Category of error为故障类別；

Reason for error为故障发生的原因；

Message log为记录故障发生的时间及简单的原因；

图12.34　机器人故障信息

3. 紧急制动及紧急制动的复位

当机器人遇到突发状况时，可以按下急停键对机器人紧急制动。当急停键按下后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。排除引起急停的因素后，在示教器上按OK键确认故障信息，复位急停键，并重新按下MOTORS ON即可恢复系统。

4. 关机

机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。首先停止程序的运行。然后旋转主电源开关由1~0，切断380V电力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。