1.机器人开机（合上电源）

合上电源前，必须仔细检查，确认无人处于机器人周围的防护区内。合上主电源开关。

2.热启动

机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以下界面信息，如图12.29 所示。在自动模式下， 生产窗口将在几秒钟后出现， 机器人正常启动后，通常保持上次电源关闭时相同的状态，程序指针位置保持不变。机器人的全部数字输出都保持断电以前的值或者置为系统参数中所指定的值。

图12.29　示教器界面信息

（1）热启动限制

全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。全部模拟输出都被置为0，软伺服设定置被置为缺省值(可由用户程序控制)。焊缝跟踪不能被重置。不受机器人驱动的独立的轴不能被重置。

（2）热启动故障

机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。