1.机器人操作面板

 机器人操作面板上有多个功能按钮，如图12.6所示。这些按钮包括：马达上电按钮、机器人急停按钮、操作模式选择器和运行时间计时器。

图12.6  机器人操作面板

2. 示教器的功能

示教器由Emergency stop button(E-Stop)（急停开关）、Enabling device（使能器）、Joystick（操纵杆）、Display（显示屏）组成，如图12.7所示。

图12.7  机器人的示教器

示教器面板各键的功能如图12.8所示。其中窗口键(window Keys)包括Jogging(操纵窗口)、program(编程窗口)、Input/Outputs(输入/输出窗口)、Misc.(其他窗口)四个键。Jogging(操纵窗口)用于手动状态下,操纵机器人,此时显示屏上显示机器人相对位置及当前坐标系。Program(编程窗口) 用于手动状态下编程与测试。Input/Outputs(输入/输出窗口)，用来显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。Misc.(其他窗口):包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。

图12.8  示教器面板

3.手动操作机器人

（1）操纵窗口切换

若想对机器人进行手动操作，需要在操纵窗口切换，将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。然后切换至操纵窗口。手动操作机器人运动是通过多个运动键实现的，包括运动单元切换键、运动模式切换键。运动单元切换键有External Unit（外轴运动单元）和Robot（机器人）组成；光标指向机器人，操纵杆操纵机器人本体运动。光标指向外轴，操纵杆操纵外轴，一台机器人最多可控制六个外轴。 

（2）坐标系设定

如图12.9所示，机器人的坐标系包括：World coordinates（大地坐标系）、Base coordinates（基础坐标系）、Tool coordinates（工具坐标系）、Work object coordinates（工件坐标系）。 

图12.9  机器人的坐标系

（3）坐标系的选择

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Coord，此时显示器下端功能键上将显示World、Base、Tool、Wobj四种选项，按相应功能键选择坐标系，如图12.10所示。 

图12.10　机器人的坐标系的选择

（4）工具的选择

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Tool，如图12.11（a）所示。按回车键，此时显示器显示机器人系统内部工具清单，如图12.11（b）所示。使用光标移动键将光标移至相应的工具，通过功能键OK选择。

图12.11　机器人工具的选择

（5）工件坐标系选择

使用光标移动键将光标移至选项Wobj，按回车键，显示器显示工件坐标系清单，如图12.12所示，将光标移至相应的工件坐标系，通过功能键OK选择。注意：只有机器人坐标系Coord选择Wobj时，此项选择才起作用。

图12.12　机器人工件坐标系的选择

（6）操纵杆锁定选择

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joystick lock，此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项，如图12.13所示，按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。 

图12.13  机器人操纵杆锁定的选择

（7）点动速度选择

使用光标移动键将光标移至选项Incremental，显示器下端功能键上显示No(Normal) （正常状态，连续移动）、Small（小，每单元移动0.05mm或0.005度）、Medium（中，每单元移动1mm或0.02度）、Large（大，每单元移动5mm或0.2度）与User（用户自定义点动速度）四种选项，按相应功能键选择相应速度，如图12.14所示。 

图12.14  机器人点动速度的选择图

（8）机器人当前位置显示

进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robot pos会显示机器人当前位置。当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z坐标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基坐标系、机器人工具TCP或工件坐标系的不同选择，数值会发生变化，如图12.15所示。 

图12.15　机器人当前位置显示

（9）使能器

机器人在自动模式下，使能器无效。机器人在手动模式下，使能器有三个位置。起始为“0”，此时机器人电机不上电。中间为“1”，机器人电机能上电。最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。

图12.16　使能器

（10）机器人直线运动

若让机器人进行直线运动，首先在示教器上找到Motion keys（运动控制键），将Motion Unit（运动单元切换键）切换到Robot（机器人），即：光标指向机器人。然后，将Motion Type 1（运动模式切换键1）切换至Linear（直线运动），如图12.17所示。 

图12.17　机器人直线运动

（11）机器人的姿态运动

若让机器人改变运动姿态，首先在示教器上找到Motion keys（运动控制键），将Motion Unit（运动单元切换键）切换到Robot（机器人），即：光标指向机器人。然后，将Motion Type 1（运动模式切换键1）切换至Reorientation（姿态运动），如图12.24所示。 

图12.24　机器人的姿态运动

（12）单轴运动

若让机器人改变运动姿态，首先在示教器上找到Motion keys（运动控制键），将Motion Unit（运动单元切换键）切换到Robot（机器人），即：光标指向机器人。然后，选择Motion Type 2（运动模式切换键2）。此时机器人以如图12.26所示的方式单轴运动。 

图12.26  机器人单轴运动

（13）外轴运动

进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处，显示所有可控制的外轴名称，如图12.27所示。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式，如图12.28所示。 

图12.27  机器人外轴运动的选择窗口

图12.28  机器人外轴运动