1、新程式的建立

要建立一个新的程式，需要按照以下步骤:

 1)在编辑模式下选择【程式】菜单

 2)选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 

 3)按【选择】键

 4)输入程式名称

 5)按【输入】键登录

 6)按【输入】键确认 

 例11-1   为详细了解程式的撰写过程，下面以工件的焊接为例加以说明。如图11.42所示，机器人的初始位置点为程式点1，焊缝为程式点3到程式点4。

图11.42  工件的焊接

焊接过程分析

为完成工件的焊接，机器人运行包括两个过程：焊接和复位。焊接过程为机器人接收控制系统指令，启动，由程式点1——>程式点2——>程式点3（开始焊接）——>程式点4（停止焊接）——>程式点5——>程式点6。复位为机器人由程式点6回到程式点1，机器人停止并等待控制系统指令，如图11.43所示。 

图11.43 　机器人复位

机器人运行过程分析

程式点1为机器人的起始位置，操作前先确定机器人在安全的操作区域；程式点2是作业的起始位置，决定机械臂的作业姿态，用轴操作键将机械臂调至作业的姿态，按【输入】登录键登录程式点2；程式点3为作业起始位置，保持程式点2的姿势，将机器人移至程式点3；程式点4为作业完成位置，此点决定焊缝的长度；程式点5远离工件的位置，焊接完成后，需要将机械臂移至距离工件适当的位置；程式点6是机器人起始点附近的位置，用轴操作键，将机械臂移至起始点相近的位置，按【输入】登录键登录程式点6；将程式点6与程式点1重合。

程式路径确认

（1）把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置；

（2）按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点；

（3）当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点，此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点；

（4）把机器人带到第一点位置；

（5）最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍；

表11.4给出了参考程式和说明。

表11.4   参考程式

2、程式点的修正

程式点的修正方式有插入、删除和变更三种方式，下面对每种方式的操作步骤加以说明。

1) 程式点的插入

２) 程式点的修正—删除

3) 程式点的修正—变更

3、程式内容复制和粘贴

复   制:复制一指定范围到暂存区；

剪   切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除；

贴   上:将暂存区之内容插入程式中；

反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中，图11.44为图解程式的复制、剪切和贴上。

图11.44 　图解程式的剪切、复制、贴上

１) 复制和剪切范围设定

图11.45 　图解程式的剪切和复制范围的设定

２) 复制

3）剪切

4）贴上

5）反向贴上

 4、速度变更

5、常用程式指令功能讲解

6、程式复制

7、程式删除

8、机器人再生运动

（1）再生运转前应进行程式确认，以防在运转中发生碰撞、伤人等危险！

（2）将机器人带到第一程式点位置；

（3）将光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指示灯熄灭；

（4）按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮；

（5）按下按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运转，（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约禁止状态）。