1. 程序储存器( Program memory )的组成

程序储存器(Program memory)由应用程序(Program)和系统模块(System modules) 组成，如图12.35所示。其中，应用程序( Program )包括：主模块(Main module)、主程序(Main routine)、程序数据(Program data)、例行程序(Routines)、程序模块(Program modules)、程序数据(Program data)、例行程序(Routines)。系统模块(System modules)包括：系统数据(System data)和例行程序(Routines)。

所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块与BASE模块,根据机器人应用不同,有些机器人会配备相应应用的系统模块。

图12.35  程序储存器

2. 编程窗口

机器人的编程界面如图12.36所示。由菜单键File、Edit、View、IPL1与IPL2组成。菜单键File包括：Open用来打开一个现有文件，文件类型为：程序.prg或模块.mod。 New用来新建一个程序，Save program用来存储更改后的现有程序，Save program as用来存储一个新程序，Print用来打印程序，现已经不使用。Preferences用来定义用户化指令集，Check program用来检验程序，光标会提示错误。Close用于在程序储存器中关闭程序。Save module用来存储更改后的现有模块，此选项只在Module窗口中存在。Save module as用于存储一个新模块，此选项只在Module窗口中存在。

菜单键Edit包括：Cut用于剪切指令或数据，用Cut可能会丢失指令或数据。Copy用于复制数据或指令。Paste用于将剪切或复制的指令或数粘贴到相应位置。Go to Top，将光标移至顶端。Go to Bottom，将光标移至底端。Mark，定义一块，涂黑部分。Change Selected，修改指令中数据，可直接将光标，移至相应位置按回车键。Show value，输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。Modpos，修改机器人位置，功能键上有。Search，寻找指令，程序复杂时很有用。

  菜单键IPL1与IPL2：IPL1与IPL2为指令目录。其中IPL2有Most commt1、Most commt2、Most commt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。

功能键：Copy、Paste、Modpos 在菜单键Edit中可以找到。Test 为编程窗口与测试窗口切换键。

图12.36  编程窗口

3.指令

（1）基本运动指令

基本运动指令包括：MoveL（线性运动）、MoveJ（关节轴运动）、MoveC（圆周运动）、p1（目标位置）、 v100=1（运行速度mm/s）、z10（转弯区尺寸mm）、tool1（工具中心点TCP）。各指令中的大写字母代表的含义如图12.37所示。 

图12.37　指令的含义

（2）速度选择

速度选择：mm/s，将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。机器人运行速度属于数据类型speeddata。常用运行速度在Base模块中已经定义。特殊速度可自行定义。vmax速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。 

（3）转弯区尺寸选择

转弯区尺寸选择：mm，将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。 

（4）参变量

参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。 

（5）函数Offs（）

如图12.38所示，要达到p1、p2、p3、p4点，可以用图右侧的语句来实现。但为了精确确定p1、p2、p3、p4点，也可以使用函数Offs（）。函数Offs中各参量的含义如图12.39所示。Offs(p1,ｘ,ｙ,ｚ) 代表一个离p1点Ｘ 轴偏差量为ｘ,Ｙ 轴偏差量为ｙ,Ｚ轴偏差量为ｚ的点。将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func,采用切换键选择所用函数Offs()。如图12.40所示，要达到p1、p2、p3、p4点,可以用图右侧的语句来实现。

图12.38　机器人到达的目标点

图12.39 　函数Offs中各参量的含义

图12.40　使用函数Ｏffs() 到达目标点

（6）转轴运动指令

转轴指令可使用下面语句实现：

MoveAbsJ   jpos1,  v100,  z10,  tool1 

（7）输入输出群指令

输出信号指令可使用下面语句实现：Set   do1

其中，do1：输出信号名，( signaldo )，将一个输出信号赋值为1。

复位输出信号指令可使用下面语句实现：Reset   do1

其中，do1：输出信号名，( signaldo )，将一个输出信号赋值为0。

输出脉冲信号指令可使用下面语句实现：

PulseDO   do1

输入信号指令可使用下面语句实现：WaitDI   di1,  1

其中，di1：输入信号名，( signaldi )，1（状态）(dionum)；

（8）通信指令(人机对话)

清屏指令用TPErase，写屏指令为TPWrite String，String（显示的字符串），在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。

（9）功能键读取指令

功能键读取指令可使用下面语句实现：

（10）程序流程指令

判断执行指令IF： 

循环执行指令WHILE

（11）程序运行停止指令

停止指令Stop，机器人停止运行；

软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人；

停止指令Exit，机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行；

停止指令Break，机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人；

（12）计时指令

计时指令包括: 时钟复位指令和时钟启动指令，其中: 时钟复位指令为: CIKReset　Clock, Clock 为机器人时钟名称；时钟启动指令为: CIKStart Clock；时钟停止指令为:CIKStop Clock。

（13）速度控制指令

速度控制指令可使用下面语句实现:

（14）等待指令

等待指令可使用下面语句实现:

（15）赋值指令

赋值指令可使用下面语句实现:

（16）负载定义指令

负载定义指令可使用下面语句实现:

4. 例行程序（Routine）

机器人位置布局如图12.41所示，首先，机器人从进料运输带(In feeder) 抓取工件,放至机器(Machine) 中加工,加工完成后,机器人再从机器中将工件取出,放至出料运输带上,完成一个循环。

图12.41   机器人位置布局图

（1）建立新例行程序

若要建立一个新例行程序，首先菜单键View中选择Routine，，然后点击功能键New，此时显示屏出现图12.43窗口。

图12.43 例行程序界面

（2）例行程序参数设置

Name为参数名称，光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。

Data type为数据类型，光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。

Required为必需性选择。Alt为分批输入参数选项。

First为开始使用的参数；Tail为结尾使用的参数；Mode为数据模式，光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In为参数使用时，只能读取；Inout为参数使用时，可以读写。

5. 测试

在机器人运行程序之前，要对程序进行调试。先要检查程序的语法，进入菜单键File选择Check Program,进入到编程窗口(Test)，点击菜单键View 进入Test, 显示屏出现如图12.44窗口。

图12.44  程序检测窗口

（1）功能键

图12.44中窗口下面的功能键，Start为启动程序，机器人按程序连续运行，FWD为机器人程序向前单步运行，BWD为机器人程序向后单步运行，ModPos为修正机器人运行位置，Instr为切换至指令窗口。

（2）运行模式选择

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。Cont为连续运行模式，程序自动循环执行，Cycle为单循环模式，程序运行完自动停止。 

（3）运行速率选择

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，最大不超过250mm/s。-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。运行速度调整可在程序运行时同步进行。在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。 

（4）程序运行指针( 》)

程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。 

（5）删除指令

将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。

（6）增加指令

在测试窗口按功能键Instr，进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序的第一行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。 

（7）修正工作点

将机器人移动至需要记录的工作点。将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

（8）停止

按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器(Enabling device)。