1. 古代“机器人”——-现代机器人的雏形

人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史。

西周时期，我国的能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人，是我国最早记载的机器人。

春秋后期，据《墨经》记载，鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下” 。

公元前2世纪，古希腊人戴达罗斯发明了最原始的机器人──太罗斯，它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。

1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车，计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。

后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。图1.4所示是诸葛亮为运送军粮所设计的“木牛”。

图1.4 运送军粮的“木牛”

1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。

1773年，著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。

1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。

2. 现代机器人的发展历史

1954年,美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人,现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

1958年, 被誉为“工业机器人之父”的Joseph F.EngelBerger创建了世界上第一个机器人公司——Unimation(UniversalAutomation)公司, 并参与设计了第一台Unimate机器人，如图1.6所示。

图1.6  Unimate机器人

这是一台用于压铸作业的五轴液压驱动机器人, 手臂的控制由一台专用计算机完成。它采用分离式固体数控元件, 并装有存储信息的磁鼓, 能够记忆完成180个工作步骤。

美国公司——AMF公司研制的Versatran (Versatile Transfer)机器人，如图1.7所示。 它主要用于机器之间的物料运输, 采用液压驱动。该机器人的手臂可以绕底座回转, 沿垂直方向升降, 也可以沿半径方向伸缩。

图1.7  Versatran机器人

水下机器人—蛟龙号

研制背景:为推动中国深海运载技术发展，为中国大洋国际海底资源调查和科学研究提供重要高技术装备，同时为中国深海勘探、海底作业研发共性技术。

空间机器人

美国航空航天局（NASA）研究的月球车在月球表面时的情形

美国航空航天局（NASA）研究的 “索杰纳”火星车，该车成功地在火星上工作了250天。

3. 机器人未来的发展趋势

（1）语言交流功能越来越完美 

（2）各种动作的完美化

（3）外形越来越酷似人类

（4）逻辑分析能力越来越强

（5）具备越来越多样化功能

机器人的产生是社会科学技术发展的必然阶段，是社会经济发展到一定程度的产物，在经历了从初级到现在的成长过程后，随着科学技术的进一步发展及各种技术进一步的相互融合，我们相信机器人技术的前景将更加光明。