并联机构是由运动副和构件按一定方式连接而成的闭环机构，其动平台或称末端执行器通过至少两个独立的运动链与机架相连接。必备的要素如下: 

(１) 末端执行器必须具有运动自由度；

(２) 末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机架相连接；

(３) 每个分支或运动链由唯一的移动副或转动副驱动。

  常见的并联机构有Stewart平台、Delta并联机器人和Tricept机器人，下面对这几种机构的组成、工作原理和应用加以介绍。

１.Stewart平台

  在1965年，Stewart提出—种新型的、６ 自由度的空间并联机构，它由上下两个平台和６个并联的、可独立自由伸缩的杆件组成ꎬ 伸缩杆和平台之间通过两个球铰链A、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ 和ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ 连接，称为Stewart平台，如下图所示。从图中可见，如果将下平台作为定平台，以伸缩杆的位移作为输入变量，则可以控制上平台(动平台) 的空间位移和姿态。这种新型的、６ 自由度的空间并联机构引起众多研究者的兴趣，经过３０ 多年的不断改进和发展，演变出不同运动学原理和结构的空间并联机构，并在许多科学研究和工业领域获得了广泛应用。

Stewart平台的工作原理

2．Delta并联机器人

  Delta并联机器人有两种典型的结构，一种为3自由度结构，一种为6自由度机构。3自由度的Delta并联机器人由3组连杆机构和摆动控制臂连接固定平台（上平台）和动平台（下平台），其结构如下图所示。

三自由度Delta并联机器人

  6自由度的Delta并联机器人由6组连杆机构和摆动控制臂连接固定平台（上平台）和动平台（下平台），其结构如下图所示。

六自由度Delta并联机器人

Delta并联机器人的应用

Delta并联机器人用于饼干包装

３.Tricept机器人

  瑞典Neos Robotic公司开发和生产的Tricept系列并联机器人是并联机构的另一成功范例。Tricept并联机器人主要有TR 600S型和TM 605型，其外观如下图所示。从图中可见，Tricept并联机器人是３ 杆并联机构，３ 根伸缩杆的外壳通过球面支撑固定在上平台机架上，３根伸缩杆通过球铰链与下平台(动平台) 相连接。动平台上安装有工作端，其腕关节可以绕水平和垂直轴线转动，通过并联运动和串联运动的综合，实现５－６ 坐标联动。工作端上可以安装机械手的夹爪，完成各种装配工序，或安装大功率的高速主轴，进行铣削、钻削和磨削。

Tricept并联机器人

  Tricept并联机器人主要用于汽车装配自动线，可以完成加工、装配、焊接等工序。下图所示为Tricept并联机器人加工飞机零件。此外，它还可作为模块化制造系统的组成部分，完成切削和激光加工。

  Tricept并联机器人加工飞机零件       Tricept并联机器人激光加工