1、基于关节坐标的控制(Control based on joint coordinates) 

（1）位置控制问题：工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端(手爪)沿预定的轨迹运行。

（2）基于关节坐标的控制：基于关节坐标的伺服控制是目前工业机器人的主流控制方式，目前工业机器人的位置控制是基于运动学而非动力学的控制，只适用于运动速度和加速度较小的应用场所。对于快速运动、负载变化大和要求力控的机器人还必须考虑其动力学行为。

2、基于作业空间的控制 (Based on job space control) 

图10.14  基于作业空间的伺服系统控制原理

图10.15 基于作业空间的伺服控制系统框图