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1 绪论
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1.1 机器人的基本概念
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1.2 机器人的发展概况
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1.3 机器人的分类
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1.4 工业机器人的技术参数
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2 工业机器人的本体结构设计
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2.1 工业机器人的总体设计
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2.2 工业机器人的驱动与传动
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2.3 机身及臂部设计
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2.4 腕部设计
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2.5 手部设计
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3 工业机器人的运动学
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3.1 物体在空间中的位姿描述
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3.2 齐次坐标变换
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3.3 变换方程的建立
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3.4 工业机器人连杆参数及其变换矩阵
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3.5 工业机器人的运动学方程
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4 工业机器人静力学及动力学分析
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4.1 工业机器人速度雅可比与速度分析
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4.2 机器人静力学分析
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4.3 机器人动力学分析
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5 工业机器人轨迹规划
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5.1 工业机器人轨迹规划
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5.2 关节空间法
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5.3 直角坐标空间法
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5.4 轨迹的实时生成
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6 地面移动机器人
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6.1 移动机器人的类型及特点
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6.2 轮式移动机器人
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6.3 履带式移动机器人
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6.4 步行机器人
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7 多指灵巧手
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7.1 多指灵巧手的结构设计
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7.2 单指机构的运动学模型
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7.3 多手指协调运动学分析
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7.4 三指位姿方程的逆向解
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7.5 灵巧手的静力学分析
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8 并联机器人
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8.1 并联机器人的定义与特点
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8.2 典型的并联机构
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8.3 并联机构自由度的计算
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8.4 并联机构的位置分析
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9 工业机器人的感知
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9.1 工业机器人传感器概述
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9.2 位置和位移传感器
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9.3 机器人的视觉技术
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9.4 机器人的触觉
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10 机器人的控制系统
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10.1 机器人控制系统与控制方式
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10.2 基于运动坐标的控制
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10.3 基于运动参数的控制
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10.4 机器人的智能控制系统
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11 安川机器人
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11.1 认识安川机器人
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11.2 手动操作机器人
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11.3 NX100 HP6机器人菜单讲解
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11.4 机器人编程教导
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11.5 应用设定
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11.6 常见异常情况处理
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11.7 保养与备品
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12 ABB机器人
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12.1 认识ABB机器人
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12.2 系统安全及环境保护
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12.3 机器人示教
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12.4 机器人启动
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12.5 机器人自动生产
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12.6 编程与测试
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12.7 输入输出信号
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12.8 系统备份与冷启动
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12.9 文件管理
1、冲突检知（外部轴）异常代码：4315
2、撞击检知器动作 异常代码：4110
3、绝对值资料超出容许范围 异常代码：4107
4、位置确认
5、落下量容许范围异常 异常代码：4511
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