控制系统的奈氏图分析

一.奈氏判据的基本原理

     奈氏判据——频域分析中最重要的稳定性判据。

    先讨论三个重要概念：

      1. 特征函数的零点和极点

      2. 幅角原理

      3. 奈氏轨迹及其映射

2.  幅角原理

        奈氏判据的理论基础是复变函数的幅角原理。应用幅角原理可导出奈氏判据的重要公式：

                  N = P - Z

式中

Z——s平面上被封闭曲线C包围的F（s）的零点数

P——s平面上被封闭曲线C包围的F（s）的极点数

N ——F平面中封闭曲线C’包围原点的次数