控制规律选择

控制器结构的确定问题也就是控制器的规律选择问题。

最常见的控制规律是PID控制律。

选择PID的变型和组合问题。如选PI，还是PD或PID。若采用双自由度控制结构或串级控制结构，则控制规律的选择问题聚焦在两个控制器的配对上，如选P-PI，还是选PD-PD，或PI-PD。

还有许多种控制规律可选，

例如，最优控制、内模控制、状态反馈控制

用根轨迹法或是频率特性法设计控制器时，控制器的极点和零点时都可根据需要选择，若限于控制器为一阶环节时，则有超前校正型、超前滞后校正型、滞后校正型三种规律。若不限于一阶环节时，则不同阶的，或不同零极点的控制器则形成不同的控制规律。

用状态空间法设计控制器时，状态反馈控制阵的确定可用极点配置法或用最优调节法。此外，还有，全状态反馈、输出反馈以及带观测的状态反馈方案可选。

  控制规律选择的原则是适用的就是最好的。为追求最佳控制品质，不妨选择较新颖较复杂的控制律。

 为实际工程应用，应当选择成熟的和简单实用的。更多的考虑应放在受控对象特性和控制律的匹配上。

例如，

 对于特性是时变的对象，应当选择鲁棒性好的控制律；

  对于大惯性的对象，可考虑预测控制律。