表1 项目名称及所占课时
序号 | 项目名称 | 学时 |
1 | 工业机器人概述 | 2 |
2 | ABB机器人认知 | 2 |
3 | 认识示教器 | 2 |
4 | 机器人手动操作 | 14 |
5 | 机器人通信 | 4 |
6 | 基本编程 | 14 |
7 | 基础实训项目 | 8 |
8 | 物料搬运实例 | 6 |
9 | 工业机器人离线编程 | 4 |
合 计 | 56 | |
表2 课程内容教学安排
序号 | 项目 | 任务 | 教学重点 | 教学内容 | 参考 学时 |
1 | 工业机器人概述 | 1.1 工业机器人概述 | 1.工业机器人的定义 2.工业机器人分类 3.工业机器人发展趋势 | 1.1.1 工业机器人的定义 1.1.2 工业机器人的历史 1.1.3 机器人三定律 1.1.4 机器人特征 1.1.5 机器人分类 1.1.6 工业机器人发展趋势 1.1.7 机器人产业发展 | 1 |
1.2 工业机器人主要技术参数 | 1.工业机器人的系统组成 1.工业机器人的技术参数 | 1.2.1 机器人系统组成 1.2.2 机器人技术参数
| 1 | ||
2 | ABB机器人认知
| 2.1 工业机器人安全操作 | 工业机器人的安全操作事项 | 2.1.1 工业机器人的主要危险 2.1.2 工业机器人的安全环境 2.1.3 工业机器人的安全操作事项 2.1.4 安全标志 | 1 |
2.2 IRB120机器人的系统组成及连接 | 1. ABB工业机器人的结构 2. IRB120工业机器人的技术参数 | 2.2.1 IRB120工业机器人介绍2.2.2 ABB工业机器人的结构 2.2.3 示教器 2.2.4 控制器 2.2.5 本体连接线 2.2.6 控制器连接线 2.2.7 IRB120工业机器人的技术参数 | 1 | ||
3 | 认识示教器 | 3.1 认识和使用示教器
| 1.示教器的组成 2.示教器的握持方法 | 3.1.1 认识示教器 3.1.2 示教器的握持方法 3.1.3 认识示教器画面
| 0.5 |
3.2 示教器界面介绍 | 1.手动操纵界面2.快捷操作菜单的使用 3.示教器的按钮 | 3.2.1 手动操纵界面的使用 3.2.2 手动操纵界面——机械单元 3.2.3 手动操纵界面——动作模式 3.2.4 手动操纵界面——坐标系 3.2.5 手动操纵界面——操纵杆锁定 3.2.6 手动操纵界面——增量 3.2.7 快捷操作菜单的使用 3.2.8 示教器的按钮 | 0.5 | ||
3.3 示教器常用操作 | 1.示教器语言设置 2.时间设置 3.系统备份 4.恢复系统 | 3.3.1 示教器语言设置 3.3.2 时间设置 3.3.3 事件日志的设置 3.3.4 系统备份 3.3.5 恢复系统 | 1 | ||
4
| 机器人手动操作 | 4.1 ABB机器人坐标系介绍 | 1.大地坐标系 2.基坐标系 3.工具坐标系 4.工件坐标系 5.坐标系选择的基本方法 | 4.1.1 大地坐标系 4.1.2 基坐标系 4.1.3 工具坐标系 4.1.4 工件坐标系 4.1.5 坐标系选择的基本方法 | 2 |
4-2 工业机器人的运动模式 | 1. 工业机器人单轴运动 2. 工业机器人线性运动 3. 工业机器人重定位运动 | 4.2.1 工业机器人单轴运动 4.2.2 工业机器人线性运动 4.2.3 工业机器人重定位运动 | 2 | ||
4.3 机器人转数计数器更新
| IRB 120机器人转数计数器更新的具体步骤 | 4.3.1 何时需要更新转数计数器 4.3.2 IRB 120机器人转数计数器更新的具体步骤 4.3.3 机器人本体上的标签 | 1 | ||
4.4 建立程序数据 | 1. 程序数据定义 2. 查看程序数据 3. 程序数据的建立 | 4.4.1 程序数据定义 4.4.2 查看程序数据 4.4.3 程序数据的建立 4.4.4 举例 | 1 | ||
4.5 工具坐标系的建立 | 1.工具坐标系的定义与标定方法 2.标定工具坐标系 | 4.5.1 工具坐标系的定义与标定方法 4.5.2 定义工具坐标系的步骤 4.5.3 新建工具坐标系 4.5.4 标定工具坐标系 4.5.5 验证工具数据 | 2 | ||
4.6 工件坐标系的建立 | 1.工件坐标系的定义与标定方法 2.标定工件坐标系 | 4.6.1 工件坐标系的定义与标定方法 4.6.2 定义工件坐标系的步骤 4.6.3 新建工件坐标系 4.6.4 标定工件坐标系 4.6.5 验证工件数据 | 2 | ||
4.7 工件/工具坐标系的综合应用 | 1.工件坐标系的定义方法 2.工具坐标系的定义方法 3.工件与工具坐标系的应用方法 | 4.7.1 案例导入 4.7.2 案例分析 4.7.3 实施步骤 4.7.4 调试 | 2 | ||
4.8 有效载荷的建立 | 1.有效载荷定义 2.自动测算工具负载 | 4.8.1 有效载荷定义 4.8.2 自动测算工具负载 4.8.3 搬运机器人的有效载荷 | 2 | ||
5 | 机器人通信
| 5.1 I/O硬件介绍 | 1.ABB机器人通信分类 2.标准I/O板分类 3.DSQC652结构 | 5.1.1 ABB机器人通信分类 5.1.2 标准I/O板分类 5.1.3 DSQC652结构 | 1 |
5.2 I/O信号配置 | 1.添加DSQC652Ｉ/Ｏ板 2.Signal Ｉ/Ｏ映射 | 5.2.1 添加DSQC652Ｉ/Ｏ板 5.2.2 Signal Ｉ/Ｏ映射 | 1 | ||
5.3 系统I/O信号配置 | 系统Ｉ/Ｏ信号的配置方法 | 5.3.1 常用系统Ｉ/Ｏ信号 5.3.2 系统输入信号 5.3.3 系统输出信号 5.3.4 系统Ｉ/Ｏ信号的配置方法 | 1 | ||
5.4 安全信号 | IRC5 紧凑型控制柜安全信号接线 | 5.4.1 安全信号分类 5.4.2 IRC5 紧凑型控制柜安全信号接线 | 1 | ||
6 | 基本编程 | 6.1 RAPID程序模块的建立 | RAPID程序的架构 | 6.1.1 RAPID程序指令定义 6.1.2 RAPID程序 6.1.3 RAPID程序的架构 | 2 |
6.2 ABB机器人运动指令——关节运动指令 | 1.关节运动指令MoveJ的特点 2.MoveJ指令的编程方法 | 6.2.1 工业机器人运动轨迹 6.2.2 关节运动指令MoveJ的特点 6.2.3 MoveJ指令的编程方法 | 2 | ||
6.3 ABB机器人运动指令——线性运动指令 | 1.线性运动的特点 2.MoveL的编程方法 | 6.3.1 线性运动指令——MoveL 6.3.2 线性运动的特点 6.3.3 MoveL的编程方法 | 2 | ||
6.4 ABB机器人运动指令——圆弧运动指令 | 1.圆弧运动指令格式 2.绘制整圆轨迹 | 6.4.1 圆弧运动指令格式 6.4.2 绘制整圆轨迹 6.4.3 整圆程序调试 | 2 | ||
6.5 常用的I/O控制指令
| 1. 置位指令Set 2. 复位指令Reset 3.数字输入信号判断指令WaitDI 4.数字输入信号判断指令WaitDO | 6.5.1 I/O控制指令 6.5.2 置位指令Set 6.5.3 复位指令Reset 6.5.4 置位指令Set与复位指令Reset配合使用举例 6.5.5 数字输入信号判断指令WaitDI 6.5.6 数字输入信号判断指令WaitDO | 1 | ||
6.6 赋值指令及条件控制指令 | 1.赋值指令 2.IF条件判断指令 3.FOR循环指令 4.WHILE条件判断指令 | 6.6.1 赋值指令 6.6.2 IF条件判断指令 6.6.3 FOR循环指令 6.6.4 WHILE条件判断指令 | 1 | ||
6.7 其他常用指令 | 1.ProcCall调用例行程序指令 2.RETURN返回指令 3.WaitTime时间等待指令 4.offs偏移功能指令 | 6.7.1 ProcCall调用例行程序指令 6.7.2 RETURN返回指令 6.7.3 WaitTime时间等待指令 6.7.4 offs偏移功能指令 | 2 | ||
6.8 offs偏移指令的应用 | 1.利用offs偏移功能指令绘制正方形 2.利用offs偏移功能指令绘制圆形 | 6.8.1 利用offs偏移功能指令绘制正方形 6.8.1 利用offs偏移功能指令绘制圆形 | 2 | ||
7 | 基础实训项目
| 7.1 直线运动实例 | 1.路径规划 2.编辑五角星轨迹程序 | 7.1.1 路径规划 7.1.2 创建并保存程序 7.1.3 编辑五角星轨迹程序 | 2 |
7.2 圆弧运动实例 | 编辑党徽轨迹程序 | 7.2.1 应用指令 7.2.2 创建并保存程序 7.2.3 编辑党徽轨迹程序 | 2 | ||
7.3 物料搬运实例 | 1.搬运路径规划 2.编制物料搬运程序 | 7.3.1 搬运路径规划 7.3.2 创建并保存程序 7.3.3 编制物料搬运程序 | 2 | ||
7.4 装配 | 1.装配路径规划 2.编制物料装配程序 | 7.4.1 装配路径规划 7.4.2 创建并保存程序 7.4.3 编制物料装配程序 | 2 | ||
8 | 物料搬运实例 | 8.1 ABB机器人码垛应用 | 1.机器人码垛定义 2.编制机器人码垛程序 | 8.1.1 机器人码垛定义 8.1.2 编制机器人码垛程序 | 6 |
9 | 工业机器人离线编程 | 9.1 RobotStudio软件安装 | RobotStudio软件安装 | 9.1.1 离线编程介绍 9.1.2 RobotStudio软件安装 | 2 |
9.2 基本工作站建立及系统生成
| 1. 工业机器人基本工作站建立 2.工业机器人系统生成 | 9.2.1 工业机器人基本工作站建立 9.2.2 工业机器人系统生成
| 1 | ||
9.3 虚拟示教器的基本操作 | 虚拟示教器的基本操作 | 9.3.1 虚拟示教器的基本操作 9.3.2 实操练习 |
