知识目标

1. 掌握大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系的定义及各坐标系选择的基本方法；

2. 掌握关节运动、直线运动、圆弧运动指令及应用；

3. 掌握IRB 120机器人转数计数器更新的具体步骤；

4. 掌握程序数据的建立方法；

5. 掌握工具坐标系的标定方法及应用；

6. 掌握工件坐标系的标定方法及应用；

能力目标

1. 能够根据工作任务要求，选择合适的坐标系；

2. 能够根据工作任务要求，选择合适的运动模式；

3. 能够对IRB 120机器人进行转数计数器更新；

4. 能够建立程序数据；

5. 能够根据用户要求建立工具坐标系；

6. 能够根据工作任务要求，建立工件坐标系；