认识的产生发展不是一次性完成的，它需要经过两个必要阶段，第一个阶段是从生动的直观到抽象的思维，第二个阶段是从抽象的思维到实践。第一个阶段就是在实践基础上，通过对事物的感官认识上升到对事物本质及规律的认识，也就是从客观物质到主观精神，我们称之为认识运动的第一次飞跃；第二个阶段是把关于事物本质及规律的认识应用到实践中来，也就是从主观精神到客观物质，我们称之为认识运动的第二次飞跃。

第一次飞跃，从客观物质到主观精神，简单说就是从实践到认识，在这个过程中，认识经历了从感性认识到理性认识的不同发展阶段。

感性认识是人们在实践的基础上，由感觉器官直接感受到的关于事物的现象、事物的外部联系、事物的各个方面的认识。简单来说，感性认识就是人的感觉器官形成的关于事物外部现象的认识。

感性认识包括感觉、知觉、表象三种形式。感觉是人的感觉器官对客观事物的个别属性、个别方面的直接反映，是认识的起始环节；知觉是人的感觉器官对客观事物外部特征的整体反映；表象是人们对过去的感觉和知觉的回忆，是曾经作用于感觉器官的客观对象的形象再现，是感性认识的高级形式。

感觉、知觉、表象三者之间是逻辑上升的关系，感觉最简单，知觉更进一步，表象最为高级；感觉和知觉的形成离不开感觉器官与对象的直接作用，感觉是个别的认识，知觉是整体的认识，表象则是脱离于对象直接作用关系的感觉或知觉，是感性认识的最高形式。

从感觉、知觉到表象，已经包含认识由部分到全体、由直接到间接的趋势。但总体说来，感性认识是认识的初级阶段，作为“生动的直观”，直接性和现实性是感性认识的突出特点。因为感性认识用具体的、生动的形象直接反映外部世界，以事物的现象即外部联系为内容，还没有深入到对事物本质的认识，所以感性认识具有不深刻的局限性，而且往往会陷入误区，必须进一步上升到理性认识。

理性认识是指人们借助抽象思维，在概括整理大量感性材料的基础上，达到关于事物的本质、全体、内部联系和事物自身规律性的认识。简单来说，理性认识就是关于事物本质及规律的内部联系的认识。

理性认识包括概念、判断、推理三种形式。概念是对同类事物的共同的一般特性和本质属性的概括和反映，是思维的细胞，也是最基本的思维形式。判断是展开了的概念，是对事物之间的联系和关系的反映，是对事物是什么或不是什么、是否具有某种属性的判明和断定。推理则是从事物的联系或关系中由已知推出未知的反映形式。推理是人的理性思维的最高形式。

从概念到判断再到推理，是理性认识由低级到髙级的发展。人们在社会实践中形成概念、作出判断、进行推理，表现为一系列的抽象概括、分析和综合，所以这个阶段就是“抽象的思维”阶段。理性认识是认识的高级阶段，具有抽象性和间接性的特点。它以反映事物的本质为内容，因而是深刻的。

感性认识和理性认识的性质虽然不同，但二者的关系是辩证统一的。

第一，感性认识有待于发展和深化为理性认识。感性认识是认识的初级阶段，是对事物外部联系的认识，而认识的任务在于经过感觉达到对事物的本质、规律性的认识，因而感性认识还不是完全的认识。只有上升到理性认识，才能转化为指导之间的力量。

第二，理性认识依赖于感性认识。感性认识是认识过程的起点，是达到理性认识的必经阶段，没有感性认识，就没有理性认识。

第三，感性认识和理性认识相互渗透、相互包含。表现为二者没有绝对分明的界限，一方面，感性中有理性，人的感觉是渗透着理性的感觉；另一方面，理性中有感性，理性不仅以感性材料为基础，而且也以文字符号等感性形式的语言作为表达手段。

综上，感性认识作为认识的初级阶段，主要反映事物的外部现象和外部联系，还没有深入到对事物本质的认识，所以感性认识不够深入，而且往往会形成错觉和误判。相对而言，理性认识则是认识的高级阶段，反映了事物的本质和规律，具有稳定性。因此，感性认识有必要上升到理性认识，实现认识运动的第一次飞跃。

然而，感性认识上升到理性认识，不是一个随意的主观愿望，而是必须具备两个基本条件。第一，投身实践，深入调查，获取十分丰富和合乎实际的感性材料。感性材料越丰富，越真实，形成的理性认识会越深刻、越有效。第二，运用理论思维和科学抽象，对实践获取的感性材料进行思维加工，通过去粗取精、去伪存真、由此及彼、由表及里，形成理性认识，反映事物的本质及规律。

认识活动是一个复杂的运动过程，无论在感性认识还是在理性认识中，我们必须充分重视非理性因素的作用。非理性因素所讲的情感和意志，以及广义上所涉及的不自觉、非逻辑的认识方法和形式，对于人的认识能力和认识活动具有激活、驱动和控制等多种作用。