工业机器人技术基础

程涛、路媛媛、潘玉荣

目录

  • 1 绪论
    • 1.1 前言
    • 1.2 机器人的起源及定义
    • 1.3 机器人的分类
    • 1.4 工业机器人的组成
    • 1.5 工业机器人技术指标
    • 1.6 拓展：机器人品牌产品
    • 1.7 本章小结
  • 2 工业机器人结构、机构及驱动
    • 2.1 工业机器人构型
    • 2.2 工业机器人的机械传动部件
    • 2.3 工业机器人轴承
    • 2.4 工业机器人的减速器
    • 2.5 工业机器人腰部
    • 2.6 工业机器人手臂
    • 2.7 工业机器人手腕
    • 2.8 工业机器人的末端执行器
    • 2.9 拓展：多指灵巧手
    • 2.10 并联机器人
    • 2.11 拓展：仿生机器人结构
    • 2.12 任务：机器人末端执行器设计
  • 3 机器人学基础
    • 3.1 刚体的位姿描述
    • 3.2 直角坐标变换与齐次坐标变换
    • 3.3 机器人的轴与坐标系
    • 3.4 工业机器人D-H建模方法
    • 3.5 工业机器人正运动学求解
    • 3.6 工业机器人逆运动学求解
    • 3.7 任务：基于matlab的运动学问题求解
  • 4 机器人控制
    • 4.1 机器人的力学特性
    • 4.2 机器人的轨迹规划
    • 4.3 机器人的控制
  • 5 工业机器人传感器
    • 5.1 内传感器
    • 5.2 第五章  工业机器人传感器
      • 5.2.1 学习目标
      • 5.2.2 学习章节
        • 5.2.2.1 工业机器人传感器分类
        • 5.2.2.2 传感器的主要性能指标
        • 5.2.2.3 位置传感器
        • 5.2.2.4 角速度传感器
        • 5.2.2.5 接近觉传感器
        • 5.2.2.6 触觉传感器
        • 5.2.2.7 力扭矩传感器
        • 5.2.2.8 视觉传感器
        • 5.2.2.9 各类传感器的组合
      • 5.2.3 章节测试
    • 5.3 外传感器
  • 6 项目任务：基于机械臂的智能机器人设计
    • 6.1 实物搭建过程讲解
    • 6.2 5R串联机械臂Matlab仿真
    • 6.3 运动学理论分析和方程求解
    • 6.4 轨迹规划算法研究
    • 6.5 单片机控制实现
    • 6.6 项目任务：机器人末端执行器设计
    • 6.7 项目任务：机器人运动学分析
    • 6.8 项目任务：机器人传感与控制方案设计
  • 7 实训：FANUC工业机器人实操
    • 7.1 机器人实训室简介
    • 7.2 工业机器人认知实训
    • 7.3 工业机器人点动实训
    • 7.4 坐标系设置实训
    • 7.5 轨迹编程实训
    • 7.6 搬运编程实训
    • 7.7 欧姆龙机器视觉实训
  • 8 企业工程案例：工业机器人典型应用
    • 8.1 机器人数控加工
    • 8.2 码垛机器人实训
    • 8.3 去毛刺工作站实训
    • 8.4 打磨实例
    • 8.5 焊接机器人
    • 8.6 装配机器人
    • 8.7 搬运机器人
    • 8.8 焊接机器人
    • 8.9 工业机器人外围设备
    • 8.10 喷涂机器人
  • 9 第六章  工业机器人的控制技术
    • 9.1 学习目标
    • 9.2 学习章节
      • 9.2.1 工业机器人的示教再现功能
      • 9.2.2 工业机器人控制系统的特点
      • 9.2.3 工业机器人控制系统的组成
      • 9.2.4 工业机器人的运动控制
    • 9.3 章节测试
  • 10 第八章  工业机器人的编程技术
    • 10.1 学习目标
    • 10.2 学习章节
      • 10.2.1 机器人编程概述
      • 10.2.2 在线示教编程
      • 10.2.3 离线编程
      • 10.2.4 机器人编程语言的使用
      • 10.2.5 机器人离线编程实例
    • 10.3 章节测试
机器人的控制