工业机器人技术基础
程涛、路媛媛、潘玉荣
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1 绪论
1.1 前言
1.2 机器人的起源及定义
1.3 机器人的分类
1.4 工业机器人的组成
1.5 工业机器人技术指标
1.6 拓展:机器人品牌产品
1.7 本章小结
2 工业机器人结构、机构及驱动
2.1 工业机器人构型
2.2 工业机器人的机械传动部件
2.3 工业机器人轴承
2.4 工业机器人的减速器
2.5 工业机器人腰部
2.6 工业机器人手臂
2.7 工业机器人手腕
2.8 工业机器人的末端执行器
2.9 拓展:多指灵巧手
2.10 并联机器人
2.11 拓展:仿生机器人结构
2.12 任务:机器人末端执行器设计
3 机器人学基础
3.1 刚体的位姿描述
3.2 直角坐标变换与齐次坐标变换
3.3 机器人的轴与坐标系
3.4 工业机器人D-H建模方法
3.5 工业机器人正运动学求解
3.6 工业机器人逆运动学求解
3.7 任务:基于matlab的运动学问题求解
4 机器人控制
4.1 机器人的力学特性
4.2 机器人的轨迹规划
4.3 机器人的控制
5 工业机器人传感器
5.1 内传感器
5.2 第五章 工业机器人传感器
5.2.1 学习目标
5.2.2 学习章节
5.2.2.1 工业机器人传感器分类
5.2.2.2 传感器的主要性能指标
5.2.2.3 位置传感器
5.2.2.4 角速度传感器
5.2.2.5 接近觉传感器
5.2.2.6 触觉传感器
5.2.2.7 力扭矩传感器
5.2.2.8 视觉传感器
5.2.2.9 各类传感器的组合
5.2.3 章节测试
5.3 外传感器
6 项目任务:基于机械臂的智能机器人设计
6.1 实物搭建过程讲解
6.2 5R串联机械臂Matlab仿真
6.3 运动学理论分析和方程求解
6.4 轨迹规划算法研究
6.5 单片机控制实现
6.6 项目任务:机器人末端执行器设计
6.7 项目任务:机器人运动学分析
6.8 项目任务:机器人传感与控制方案设计
7 实训:FANUC工业机器人实操
7.1 机器人实训室简介
7.2 工业机器人认知实训
7.3 工业机器人点动实训
7.4 坐标系设置实训
7.5 轨迹编程实训
7.6 搬运编程实训
7.7 欧姆龙机器视觉实训
8 企业工程案例:工业机器人典型应用
8.1 机器人数控加工
8.2 码垛机器人实训
8.3 去毛刺工作站实训
8.4 打磨实例
8.5 焊接机器人
8.6 装配机器人
8.7 搬运机器人
8.8 焊接机器人
8.9 工业机器人外围设备
8.10 喷涂机器人
9 第六章 工业机器人的控制技术
9.1 学习目标
9.2 学习章节
9.2.1 工业机器人的示教再现功能
9.2.2 工业机器人控制系统的特点
9.2.3 工业机器人控制系统的组成
9.2.4 工业机器人的运动控制
9.3 章节测试
10 第八章 工业机器人的编程技术
10.1 学习目标
10.2 学习章节
10.2.1 机器人编程概述
10.2.2 在线示教编程
10.2.3 离线编程
10.2.4 机器人编程语言的使用
10.2.5 机器人离线编程实例
10.3 章节测试
并联机器人
1
课前 导学
2
教学视频
3
习题巩固
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下一节
并联机器人组成:一个固定基座、一个具有n自由度的末端执行器以及不少于两条独立的运动链。
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