工业机器人操作与运维

杨文鹏

目录

  • 1 课程介绍
    • 1.1 课程资料32课时
    • 1.2 课程资料16课时
    • 1.3 课程资料46课时
  • 2 项目一 机器人概述
    • 2.1 任务1 机器人定义及发展
      • 2.1.1 教材课件
      • 2.1.2 教学视频资料
      • 2.1.3 参考视频资料
      • 2.1.4 劳模精神
      • 2.1.5 练习及讨论题
    • 2.2 任务2 机器人分类
      • 2.2.1 教材课件
      • 2.2.2 教学视频资料
      • 2.2.3 参考视频资料
      • 2.2.4 劳模精神
      • 2.2.5 练习及讨论题
    • 2.3 任务3 工业机器人技术的发展
      • 2.3.1 教材课件
      • 2.3.2 教学视频资料
      • 2.3.3 参考视频资料
      • 2.3.4 劳模精神
      • 2.3.5 练习及讨论题
    • 2.4 任务4 工业机器人的品牌和产业构成
      • 2.4.1 教材课件
      • 2.4.2 教学视频资料
      • 2.4.3 参考视频资料
      • 2.4.4 产业故事
      • 2.4.5 练习及讨论题
    • 2.5 任务5 工业机器人的分类和应用
      • 2.5.1 教材课件
      • 2.5.2 教学视频资料
      • 2.5.3 参考视频资料
      • 2.5.4 劳模精神
      • 2.5.5 练习及讨论题
    • 2.6 任务6 工业机器人的组成
      • 2.6.1 教材课件
      • 2.6.2 教学视频资料
      • 2.6.3 参考视频资料
      • 2.6.4 劳模精神
      • 2.6.5 练习及讨论题
    • 2.7 任务7 工业机器人的语言
      • 2.7.1 教材课件
      • 2.7.2 教学视频资料
      • 2.7.3 参考视频资料
      • 2.7.4 劳模精神
      • 2.7.5 练习及讨论题
  • 3 项目二 机器人焊接工作站编程与调试
    • 3.1 任务1机器人工作站启动与运行
      • 3.1.1 知识链接：工业机器人操作的安全规范
      • 3.1.2 知识链接：机器人工作站启动与关闭
      • 3.1.3 知识链接：机器人的机械结构
      • 3.1.4 知识链接：机器人示教器的使用
      • 3.1.5 知识链接：示教器基本参数的配置
      • 3.1.6 知识链接：备份与恢复
      • 3.1.7 知识链接：构建一个可以运行的RAPID程序
      • 3.1.8 知识链接：机器人急停的解决
      • 3.1.9 工匠精神：大国工匠艾爱国—“焊花”不熄 初心历久弥坚
      • 3.1.10 任务实施：机器人工作站的使用
      • 3.1.11 练习与讨论
    • 3.2 任务2工业机器人示教器运动
      • 3.2.1 知识链接：机器人的手动关节运动
      • 3.2.2 知识链接：机器人的手动线性运动
      • 3.2.3 知识链接：机器人的手动重定位运动
      • 3.2.4 知识链接：机器人增量模式的使用
      • 3.2.5 知识链接：可编程控制按钮的配置
      • 3.2.6 知识链接：机器人碰撞故障的解决
      • 3.2.7 知识链接：机器人运行速度的调整
      • 3.2.8 知识链接：工业机器人转数计数器的更新
      • 3.2.9 ​工匠精神：匠心筑梦，匠艺强国
      • 3.2.10 任务实施：手动控制机器人运动
      • 3.2.11 拓展知识：华数机器人基本操作
        • 3.2.11.1 知识链接：认识示教器
        • 3.2.11.2 知识链接：手动示教操作
        • 3.2.11.3 知识链接：软限位与轴校准
        • 3.2.11.4 知识链接：标定
        • 3.2.11.5 工匠故事：国家科技重大04专项科学家陈吉红
      • 3.2.12 练习与讨论
    • 3.3 任务3机器人夹取工具
      • 3.3.1 知识链接：MoveAbsJ
      • 3.3.2 知识链接：offs偏移功能
      • 3.3.3 知识链接：机器人的IO控制指令
      • 3.3.4 知识链接：转弯数据对机器人轨迹的影响
      • 3.3.5 知识链接：转弯数据对机器人信号的影响
      • 3.3.6 知识链接：通过电路图解除IO接口故障
      • 3.3.7 劳模精神：“蓝领专家”孔祥瑞
      • 3.3.8 演示视频：机器人夹取吸盘工具程序的编写
      • 3.3.9 任务实施
    • 3.4 任务4机器人夹爪磁性开关设置
      • 3.4.1 知识链接：输入输出信号的监控
      • 3.4.2 任务实施：夹爪状态  开关的设置
    • 3.5 任务5机器人焊接工作站程序的编写与实现
      • 3.5.1 知识链接：MoveJ
      • 3.5.2 知识链接：MoveAbsJ
      • 3.5.3 知识链接：MoveL
      • 3.5.4 知识链接：MoveC
      • 3.5.5 知识链接：MoveJDO
      • 3.5.6 知识链接：运动指令使用示例
      • 3.5.7 功能演示：模拟焊接工作站介绍
      • 3.5.8 演示视频
      • 3.5.9 工匠精神：践行初心履使命，爱岗敬业甘奉献
      • 3.5.10 任务实施：机器人的焊接轨迹
      • 3.5.11 任务实施：机器人的焊接轨迹
    • 3.6 任务6华数机器人
      • 3.6.1 知识链接：认识示教器
      • 3.6.2 知识链接：手动示教操作
      • 3.6.3 知识链接：软限位与轴校准
      • 3.6.4 知识链接：标定
      • 3.6.5 工匠故事：国家科技重大专项科学家陈吉红
  • 4 项目三机器人装配工作站编程与调试
    • 4.1 任务1：机器人装配功能
      • 4.1.1 知识链接：流程控制指令（ProcCall）
      • 4.1.2 知识链接：RAPID程序结构
      • 4.1.3 劳模精神：“知识工人”邓建军
      • 4.1.4 基本任务
        • 4.1.4.1 任务实施：抓放子程序编写
        • 4.1.4.2 任务实施：抓放主程序编写
        • 4.1.4.3 任务实施：机器人装配编程与调试
    • 4.2 任务2：赋值法实现装配功能
      • 4.2.1 知识链接：赋值指令
      • 4.2.2 知识链接：逻辑控制指令（Test）
      • 4.2.3 劳模精神：“深海钳工第一人”管延安
      • 4.2.4 任务实施：变量赋值实现机器人的装配程序
    • 4.3 任务3：偏移量法实现装配功能
      • 4.3.1 知识链接：偏移指令OFFS
      • 4.3.2 工匠精神：“九天揽星人”孙泽洲
      • 4.3.3 任务实施：通过偏移实指令实现装配功能
    • 4.4 任务4：切换坐标系实现装配
      • 4.4.1 知识链接：ABB机器人的坐标
      • 4.4.2 知识链接：工具坐标的建立
      • 4.4.3 知识链接：工件坐标的建立
      • 4.4.4 知识链接：工具坐标系和工件坐标系选项无法设置
      • 4.4.5 工匠精神：“桥吊状元”竺士杰
      • 4.4.6 演示视频：通过切换坐标系实现两个电路板的装配
      • 4.4.7 任务实施
  • 5 项目四机器人码垛工作站的编程与调试
    • 5.1 任务1 通过robotstudio软件的帮助菜单学习指令
      • 5.1.1 知识链接：通过robotstudio仿真软件的帮助菜单学习指令
      • 5.1.2 知识链接：参考视频
      • 5.1.3 知识链接：通过ABB仿真软件robotstudio对机器人进行在线编程
      • 5.1.4 敬业奉献：黄旭华
      • 5.1.5 任务实施：通过robotstudio软件的帮助菜单学习指令
    • 5.2 任务2 机器人与PLC通讯程序的编写
      • 5.2.1 知识链接：机器人数据的存储类型
      • 5.2.2 知识链接：机器人数据的类型
      • 5.2.3 敬业奉献：陆建新
      • 5.2.4 任务实施：机器人与PLC通信程序的编写
    • 5.3 任务3 码垛工作站（基本任务）
      • 5.3.1 知识链接：逻辑控制指令（compact if和if）
      • 5.3.2 知识链接：逻辑控制指令（for和while指令）
      • 5.3.3 知识链接：通过robotstudio软件对机器人在线编程
      • 5.3.4 新建课程目录
      • 5.3.5 新建课程目录
      • 5.3.6 知识链接：物料传送流水线工作流程
      • 5.3.7 功能演示：码垛工作站基本任务
      • 5.3.8 敬业奉献：王曙群
      • 5.3.9 任务实施：码垛工作站教学视频
    • 5.4 任务4码垛工作站（拓展任务1）
      • 5.4.1 知识链接：流程控制指令TEST
      • 5.4.2 功能演示：码垛工作站拓展任务
      • 5.4.3 铁路榜样：张雪松：勇攀技术高峰的“高铁工匠”
      • 5.4.4 任务实施：码垛程序的编写示例
    • 5.5 任务5码垛工作站（拓展任务2）
      • 5.5.1 知识链接：中断基础知识
      • 5.5.2 知识链接：机器人中断程序的编写与调试
      • 5.5.3 劳模精神：朱恒银
      • 5.5.4 任务实施：中断实现码垛工作站推料功能
  • 6 项目五机器人喷涂工作站的编程与调试
    • 6.1 任务1物料取放子程序的编写
      • 6.1.1 知识链接：工业机器人的奇异点
      • 6.1.2 时代楷模：“蓝领创客”张黎明
      • 6.1.3 任务实施：物料取放子程序的编写
    • 6.2 任务2通过数组实现机器人取放四个夹爪功能
      • 6.2.1 知识链接：数组0
      • 6.2.2 敬业奉献：钱七虎：沐浴党恩，忠贞报国的战略科学家
      • 6.2.3 任务实施：通过数组实现机器人取放四个夹爪功能
    • 6.3 任务3 喷涂工作站
      • 6.3.1 知识链接：终止程序执行指令（stop和break）
      • 6.3.2 知识链接：机器人的基本IO
      • 6.3.3 知识链接：机器人的系统IO
      • 6.3.4 知识链接：机器人的IO接口
      • 6.3.5 知识链接：function功能的应用
      • 6.3.6 知识链接：机器人的常用RAPID指令
      • 6.3.7 工匠精神：“90后”杨金龙：一名世界汽车喷漆冠军当上了全国人大代表
      • 6.3.8 任务实施：机器人喷涂工作站的编写与调试
  • 7 项目六对机器人进行保养与维护
    • 7.1 任务1 机器人后备电池的更换
    • 7.2 任务2 机器人系统的恢复与替换
    • 7.3 任务3 loadidentify服务子程序的应用
    • 7.4 任务4机器人的安装
  • 8 附录
    • 8.1 机器人训练任务书
    • 8.2 ​​课程PPT
    • 8.3 技能抽查题库
    • 8.4 1+X证书理论题库
  • 9 离线编程（拓展任务）
    • 9.1 搬运工作站
    • 9.2 码垛工作站
    • 9.3 robotware5.15版本插件
任务1机器人工作站启动与运行

任务实施：机器人工作站启动

知识目标：

了解机器人的控制柜；

了解机器人的本体机械部分；

了解机器人的示教器。

能力目标：

掌握机器人的安全规范。

学习任务

1.学习本任务的视频资料

2.查看本任务的文献资料

3.完成机器人的相关配置操作

教案：

    

 

教学主题

 		 

认识工业机器人

 
 

授课时间

 
 

课程类型

 		 

理实一体

 
 

授课对象

 		 

电气19-1-5，工网19-2、3

 		 

授课时数

 		 

2

 
 

教具

 		 

多媒体教学设备

 
 

教学目的与要求

 		 

知识目标：了解机器人的控制柜；了解机器人的本体机械部分；了解机器人的示教器。

 

能力目标：掌握机器人的安全规范。

 
 

教学重点

 		 

1、机器人的安全规范

 
 

教学难点

 		 

1、机器人的安全规范

 
 

教学手段

 		 

讲授、演示、讨论

 
 

参考资料

 		 

叶晖   工业机器人实操与应用技巧     北京    机械工业出版社

 

汪励   工业机器人工作站系统集成     北京    机械工业出版社

 

管小清 工业机器人:产品包装典型应用精析  北京 机械工业出版社

 
 

教学设计

 		 

教学内容

 		 

授课方法

 		 

授课时间

 
 

育人主题

 		 

讲授、分享

 		 

每节课3min

 
 

工匠精神：“大国工匠”艾爱国

 
 

教学内容

 		 

授课方法

 		 

授课时间

 
 

工业机器人的安全规范

 		 

讲授、讨论

 		 

20

 
 

1. 观看课程视频

 

观看教学视频3.1.1。

 

看书上51-53页。

 

2.回答以下问题：

 

抢答

 

工业机器人示教前的安全规定抽查。

 

抢答

 

示教期间的安全规定条目抽查。

 

抢答

 

其他有关示教的安全规定抽查。

 

抢答

 

程序验证的安全规定抽查。

 
 

教学内容

 		 

授课方法

 		 

授课时间

 
 

机器人控制柜的面板

 		 

讲授、讨论

 		 

20

 
 

1.观看98-99页，视频3.1.2的视频。

 

2.回答以下问题：

 

（1）如何解除机器人的制动闸开关

 

（2）机器人控制柜上的几个按钮的功能分别是什么？

 

（3）关机的步骤是什么样的？

 
 

教学内容

 		 

授课方法

 		 

授课时间

 
 

机器人的示教器

 		 

讲授、讨论

 		 

45

 
 

1.看3.1.4视频。

 

2.回答以下问题：

 

（1）查询资料，完成讨论题：

 

机器人的示教器有什么相似之处？

 

（2）机器人的使能开关

 

使能开关如何使用？

 

 

教学内容

 		 

授课方法

 		 

授课时间

 
 

工业机器人的设置

 		 

讲授、讨论

 		 

45

 
 

看104-109页

 

回答问题

 

（1）示教器的功能按钮的意思是什么？

 

（2）示教器屏幕有什么功能？

 
 

课堂小结

 		 

了解机器人的控制柜；了解机器人的本体机械部分；了解机器人的示教器。

 

掌握机器人的安全规范。

 
 

课后作业

 		 

复习本节课程所学的知识，预习下一节。

 
 

教学反思

 		 

为学生构建完整的知识体系，完整的知识体系对学生思维潜力的养成有至关重要的作用，也为他们将来进一步学习技能有很大的帮忙。