注意：考核任务要求！

1.重置示教器系统后配置通信模块、设置IO信号（20分）

1.1 配置通信模块。（小10分）

1.2 设置IO信号。（小10分）

2.周边设备编程与调试（20分）

编写并下载PLC_1、PLC_2、PLC_3控制程序，在PLC_1里新增“总控控制”程序块。

2.1当按下“自保持”绿色按钮（0.5分），其按钮指示灯亮起（0.5分），三色灯绿灯亮起（0.5分），仓储单元对应各自组员的料仓推出（0.5分），信号Option01的值变为1（0.5分）；再次按下按钮时（0.5分），其按钮指示灯熄灭（0.5分），三色灯绿灯熄灭（0.5分），仓储单元对应各自组员的料仓缩回（0.5分），信号Option01的值变为0（0.5分）。（小5分）

2.2当按下“自保持”红色按钮时（0.5分），其按钮指示灯亮起（0.5分），三色灯红灯亮起（0.5分），仓储单元对应各自组员的料仓推出（0.5分），信号Option02的值变为1（0.5分）；再次按下按钮时（0.5分），其按钮指示灯熄灭（0.5分），三色灯红灯熄灭（0.5分），仓储单元对应各自组员的料仓缩回（0.5分），信号Option02的值变为0（0.5分）。（小5分）

2.3当按下“自复位”红色按钮时（0.5分），其按钮指示灯亮起（0.5分），三色灯黄灯亮起（0.5分），信号Trigger值变为1（0.5分），触发中断程序，机器人停止运行（0.5分）；按下“自复位”绿色按钮时（0.5分），其按钮指示灯亮起（0.5分），“自复位”红色按钮指示灯熄灭，三色灯黄灯熄灭（0.5分），信号Trigger值变为0（0.5分），机器人从停止处继续运行（0.5分）。（小5分）

2.4在真实示教器上切换到IO界面，当“ServoVelocity”设置数值为0，“ServoPosition”设置数值为150时，“伺服轴控制”程序在线监控能实时收到数据150（2分）；“ServoHome”设置数值为1时，伺服轴能正确回零（1分）；“ServoPosition”设置数值为150时，“ServoVelocity”数值为3时，伺服轴能正确运动到标尺150位置（2分）。（小5分）

3. 工业机器人系统编程与调试（全自动模式运行）（60分）

工具单元有轮毂夹爪、轮辐夹爪、侧面打磨工具、端面打磨工具，仓储单元放满轮毂，根据任务要求现场随机指定两个轮毂，指定工具摆放位置、轮毂正反面和轮毂号。

3.1 其中一个轮毂根据情况一或者情况二放打磨位或者旋转位（小30分）

情况一【以轮毂正面朝下为例】：编写主程序main，当按下“自保持”绿色按钮时，机器人运动至工具单元（2分），自动抓取轮毂夹爪（2分），运动至仓储单元（2分），抓取对应各自组员的料仓轮毂（2分），然后运动至机器人RobotHome点（2分）。之后机器人运动至打磨单元（2分），将轮毂进行吹气（2分），之后将轮毂放置于旋转位（2分），打磨单元自动将轮毂从旋转位翻转至打磨位（2分），然后返回工具单元（2分），释放工具（2分）；机器人抓取端面打磨工具（2分），运动至打磨单元进行轮毂正面打磨（2分），然后返回工具单元（2分），释放工具（2分）。

情况二【以轮毂反面朝下为例】：编写主程序main，当按下“自保持”绿色按钮时，机器人运动至工具单元（2分），自动抓取轮辐夹爪（2分），运动至仓储单元（2分），抓取对应各自组员的料仓轮毂（2分），然后运动至机器人RobotHome点（2分）；之后机器人运动至打磨单元（2分），将轮毂进行吹气（2分），之后将轮毂放置于打磨位（2分），打磨单元自动将轮毂从打磨位翻转至旋转位（2分），然后返回工具单元（2分），释放工具（2分）；机器人抓取侧面打磨工具（2分），运动至打磨单元进行轮毂反面打磨（2分），然后返回工具单元（2分），释放工具（2分）。

3.2 另一个轮毂放回各自组员的料仓或者放置传送带上（小20分）

编写主程序main，当按下“自保持”红色按钮时，机器人运动至工具单元（2分），自动抓取轮毂夹爪（3分），运动至仓储单元（2分），抓取对应各自组员的料仓轮毂（3分），然后运动至机器人RobotHome点（2分）。再将轮毂放回各自组员的料仓或者放置传送带上（3分），返回工具单元（2分），释放工具（3分）。

3.3主程序main运行过程中，当按下“自复位”红色按钮时，触发中断程序（5分）；按下“自复位”绿色按钮时，恢复中断程序（5分）。（小10分）

注意：操作不当破坏设备(如碰撞，夹具或工件掉落、碰损)，点位取放不顺畅，违反纪律，扰乱秩序，酌情扣分！