【以轮毂4和轮毂6反面朝下为例】

“自保持”绿色按钮【以轮毂4反面朝下为例】

【1】当按下“自保持”绿色按钮，其按钮指示灯亮起，三色灯绿灯亮起，仓储单元对应各自组员的料仓推出，信号0ion01的值变为1；再次按下按钮时，其按钮指示灯熄灭，三色灯绿灯熄灭，仓储单元对应各自组员的料仓缩回，信号0ion01的值变为0。

【2】当按下“自保持”绿色按钮时，机器人运动至工具单元，自动抓取轮辐夹爪，运动至仓储单元，抓取对应各自组员的料仓轮毂，然后运动至机器人RobotHome点；之后机器人运动至数控单元，释放轮毂后对应各自组员的图标进行数控加工；数控加工完成后机器人抓取轮毂运动至打磨单元，将轮毂进行吹气；再将轮毂放回各自组员的料仓，返回工具单元，释放工具。

“自保持”红色按钮【以轮毂6反面朝下为例】

【1】当按下“自保持”红色按钮时，其按钮指示灯亮起，三色灯红灯亮起，仓储单元对应各自组员的料仓推出，信号Option02的值变为1；再次按下按钮时，其按钮指示灯熄灭，三色灯红灯熄灭，仓储单元对应各自组员的料仓缩回，信号Option02的值变为0。

【2】当按下“自保持”红色按钮时，机器人运动至工具单元，自动抓取轮辐夹爪，运动至仓储单元，抓取对应各自组员的料仓轮毂，然后运动至机器人RobotHome点；之后机器人运动至数控单元，释放轮毂后对应各自组员的图标进行数控加工；数控加工完成后机器人抓取轮毂运动至打磨单元，将轮毂进行吹气；再将轮毂放回各自组员的料仓，返回工具单元，释放工具。

“自复位”红色按钮&“自复位”绿色按钮

【1】当按下“自复位”红色按钮时，其按钮指示灯亮起，三色灯黄灯亮起，信号Trigger值变为1，触发中断程序，机器人停止运行；按下“自复位”绿色按钮时，其按钮指示灯亮起，“自复位”红色按钮指示灯熄灭，三色灯黄灯熄灭，信号Trigger值变为0，机器人从停止处继续运行。