转向机构是为了实现小车转向轮的左右摆动，其可以为凸轮转向机构和曲柄转向机构，曲柄转向机构又可分为曲柄连杆机构和曲柄滑块机构。曲柄连杆机构又可分为RSSR空间四杆机构和平面四杆机构。我们采用的是RSSR空间四杆机构，这里重点讲述。

2.1.1机架刚度要求

图 4

这里我首先举一个例子，要求做一个水缸，甲公司负责做缸盖，乙公司负责做缸体。如果乙公司不小心把缸体做小了，当把缸盖盖到缸体的时候，可以说缸盖相对于缸体太大，也可以说缸体相对于缸盖太小。图4中机架A就相当于上例中的缸体，连杆相当与上例中的缸盖，当小车按理论值做好挂上重物后，机架A会发生如图5的变形，相对来说连杆变长了，这样小车的路线就会发生改变。所以机架A的刚度一定要得到保证。

                                                                      图5

2.1.2考虑温度影响

当环境温度发生改变，金属材料会发生一定的深长或缩短，如果连杆和机架A变化量相同，那么温度对小车轨迹是没有影响的，但实际连杆和机架变化量是不同的，那么就会出现连杆相对变长或变短的现象，影响了小车的运行轨迹，所以在材料选择上尽量选择变化率相同的材料加工机架A和连杆。

2.1.3考虑地面影响

小车运行的标准地面是乒乓球木质桌面。因不同的桌面摩擦系数和弹性等性能不同，导致小车的运行路线不同，因此在对车进行微调精调和参数记录时，要到标准的乒乓球木质桌面。

2.1.4考虑装配

在比赛中，对小车传动及转向机构的拆装是一个重要环节。为了保证再次装配后的小车转向机构的精度与拆装之前相差不大，在设计之初一定要充分考虑到小车，尤其是其转向机构的装配精度要求，严格控制零件及轴承的配合间隙。另外，应对轴承加以设当的预紧力以减小轴承精度对小车的影响。