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本节主要内容

        刚体定轴转动微分方程

       即，定轴转动刚体对转轴的转动惯量与角速度的乘积,等于作用于刚体的外力对转轴的主矩。这就是刚体定轴转动微分方程。

       解决两类问题：

       1 已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　　　　

       2 已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。

      刚体的转动惯量Iz是刚体转动惯性的度量。