2.3.1 机构具有确定运动的条件

2.3.2 最小阻力定律

2.3.3 平面机构的自由度计算

2.3.4 正确计算运动副的数目

2.3.5 局部自由度和虚约束

2.3.6 常发生虚约束的情况

2.3.7  空间机构自由度的计算