计算题
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吉彦军
目录
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1 学习指南
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1.1 教学纲要
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1.2 教学计划
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1.3 考核方案
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1.4 电子教材
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2 无人机概念
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2.1 无人机定义
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2.2 无人机的特点
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2.3 无人机在军事上的用途
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2.4 无人机在民用上的用途
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2.5 无人机系统的组成
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3 无人机飞行控制概述
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3.1 飞行控制的分类
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3.2 无人机飞行控制系统的基本原理
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4 测量与传感器
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4.1 空气动力学参量的测量
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4.2 惯性量的测量
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4.3 方位角的测量
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5 舵机舵回路与控制系统
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5.1 飞机操纵系统
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5.2 舵机的工作原理
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5.3 控制系统的基本概念
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5.4 控制系统的数学模型
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5.5 舵回路
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6 固定翼无人机飞行控制系统
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6.1 固定翼无人机飞控系统概述
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6.2 飞行姿态控制系统
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6.3 高度的稳定与控制
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6.4 飞行速度的稳定与控制
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6.5 电传操纵系统
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7 多旋翼无人机飞行控制系统
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7.1 多旋翼无人机飞行控制系统的基本概念
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7.2 多旋翼无人机的飞行姿态的数学表示
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7.3 多旋翼无人机动力系统建模
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7.4 多旋翼无人机PID控制和卡尔曼滤波
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7.5 多旋翼无人机的自动飞行控制技术
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8 无人机导航及测控系统
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8.1 惯性导航系统
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8.2 卫星导航系统
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8.3 无人机测控系统概述
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8.4 任务规划与航迹规划
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8.5 无人机测控系统
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9 无人机飞行控制系统核心软硬件
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9.1 ARM CortexM4架构
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9.2 STM32F4系列微控制器
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9.3 实时操作系统简介
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9.4 FreeRTOS实时操作系统
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9.5 飞行控制系统的定时器
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10 无人机飞行控制系统传感器
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10.1 飞控系统的传感器
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10.2 ST微控制器的I2C驱动
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10.3 红外传感器的介绍
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10.4 红外传感器的安装
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10.5 红外传感器的测试
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10.6 红外传感器的应用
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10.7 超声波传感器的介绍
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10.8 超声波传感器的安装
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10.9 超声波传感器的测试
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10.10 超声波传感器的应用
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11 无人机飞行控制系统PID控制算法
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11.1 控制理论与PID线性控制系统原理
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11.2 飞控算法PID框架设计
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11.3 飞控算法外环、内环PID实现及信号滤波
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11.4 课程总结复习
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12 无人机飞行控制技术课程实验
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12.1 实验一 无人机飞行控制系统典型地面站安装与使用
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12.2 实验二 无人机飞行控制系统APM PIXHAWK飞控调试
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12.3 实验三 无人机飞行控制系统中MPU6050数据的读取与显示
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12.4 实验四 无人机飞行控制系统中卡尔曼滤波及直流电动机PWM的调节方法及PID调节步骤
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13 无人机飞行控制技术课程复习题
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13.1 填空题
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13.2 选择题
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13.3 判断题
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13.4 简答题
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13.5 计算题
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13.6 资料题
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14 扩充知识1:无人机系统设计技术
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14.1 从刻漏到无人机：摘下控制学理论与工程的面具
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14.2 无人机导航系统设计
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14.3 多旋翼无人机飞行控制技术
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14.4 无人机飞行控制律
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14.5 无人机信息传输技术
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15 扩充知识2:无人机无线控制模块及应用
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15.1 2.4G无线通信的介绍
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15.2 2.4G无线通信模块的测试
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15.3 蓝牙通信的介绍
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15.4 蓝牙通信模块的测试
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15.5 蓝牙通信模块的应用
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15.6 HC-05蓝牙模块的AT指令集
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16 扩充知识3:运动机构设计
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16.1 电机
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16.2 有刷直流电机
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16.3 无刷直流电机
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16.4 步进直流电机
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16.5 伺服舵机
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16.6 直流电机驱动电路的控制原理
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16.7 L298N驱动电路
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16.8 PWM调速原理
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16.9 L298N驱动直流减速电机的程序设计
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16.10 L298N驱动步进直流电机的程序设计
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16.11 机械臂的程序设计
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17 扩充知识4:控制模块设计与制作
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17.1 微控制器最小系统的设计
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17.2 微控制器接口
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17.3 电源电路的设计
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17.4 电池
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17.5 原理图的绘制
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17.6 PCB板的设计
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17.7 PCB板的制作
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18 无人机飞行控制技术课程练习题
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18.1 练习一
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18.2 练习二
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18.3 练习三
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18.4 练习四
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18.5 练习五
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18.6 练习六
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18.7 练习七
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18.8 练习八
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