CRAW中厚试件编程与焊接是焊接机器人操作资格考试的测试项目之一，完成考核任务首先要读懂图纸，按要求准备好工件。在符合图纸上焊接要求的前提下，确定焊接顺序、焊接方向，规划示教点。再操作机器人进行示教编程、程序编辑、设定参数，经跟踪确认后实施焊接，填写操作记录表。最后对焊接质量进行评估。
用含80%Ar和20%CO2的混合气体保护，选用ø1.2的H08Mn2SiA焊丝，手动操作机器人完成CRAW中厚板试件（图3.17）的编程与焊接。评估焊接质量，填写焊接机器人实际操作记录和焊接质量评估表。完成任务的步骤如下：
1.准备2块Q235B型钢板，尺寸分别为200*100*12mm*1片，板上开一个ø25的定位焊孔。125*100*12mm*1片。准备一段ø50*50的A3钢棒。矫形并清理干净，按图3.17装配成CRAW中厚板试件，并点固。
2.分析焊接任务，拟定焊接顺序。该试件需要完成2道管板立角焊缝，2道板板T形接头平角焊缝，2道管板（骑坐式）平角焊缝，如图3.17所示。焊缝①和焊缝②的焊接质量要求一致，焊缝③与焊缝⑤要求一次完成，焊缝④与焊缝⑥要求一次完成。
图3.17 CRAW中厚板试件图
3.将时间装夹到工作台上适当的位置，实施编程和焊接时不会超出机器人工作范围，不会有障碍。
4.对试件进行示教编程、设置焊接参数，跟踪确认程序。
5.确认焊接机器人工作环境安全及供气、送丝正常的条件下进行自动焊接作业。
6.评估焊接质量，填写焊接机器人实际操作记录和焊接质量评估表。
1.编程操作与程序解读
（1）试件装夹。试件的圆弧焊缝分成了两段，对于线缆外置式焊接机器人，试件摆放时可以将焊缝⑤、焊缝⑥置于平行于X 轴的方向，也可将其置于平行于Y轴的方向。对于线缆内藏式机器人，因其TW轴转动角度为±200°，稍小于外置式的±220°，编程过程中可能出现超限报警。所以，此时应将试件的焊缝⑤、焊缝⑥置于平行于X 轴的方向。
（2）焊接顺序。先焊接两条立角焊缝，可依次焊接焊缝①、焊缝②，焊枪转角取与125*100*12mm板表平面呈板成40°～45°，焊枪倾角从90度逐渐过渡到120°。然后焊接焊缝⑤与焊缝③的组合焊缝和焊接焊缝⑥与焊缝④的组合焊缝，焊枪转角取与水平板表面呈板成45°～50°，焊枪倾角保持在90°左右。2条立焊缝选择立向下焊接，焊枪角度与编程方法参见任务4.2中厚板立角焊示教编程。组合平角焊缝编程方法参考任务4.3和任务4.4，示教编程中应保持焊枪高度和焊枪转角不变。CRAW中厚板试件采用单层单道焊。
（3）示教程序。对试件各焊缝进行示教编程，设定焊接参数后的示教程序见表3.7。
表3.7 CRAW厚壁试件程序表
2.自动焊接
检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成CRAW厚壁试件的机器人自动焊接。检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成CRAW厚壁试件的机器人自动焊接。完成后的作品如图3.18所示。
图3.18 CRAW中厚板试件完成图
3.CRAW中厚板焊接实操考试标准
一、考前准备
1.设备：TA/B型焊接机器人。
2.焊丝：ER50-6（AWS ER70S-6）,Φ1.2。
3.气体：80%Ar+20%CO2保护气体，流量自定。
4.参数：焊接工艺规范参数、焊接顺序及焊枪姿态自定。
5.考件：每位学员一个装配好的考件，装配图见附件-CRAW中厚板考件图。
6.焊接位置及技术要求：
焊接位置及技术要求：中厚板试件的组件、尺寸和组对点固焊要求见CRAW中厚板考件组对、点固和焊缝图。
7.其它：记录表、夹具、尖状点、工具。
二、考试流程
第一部分 安全测试（6*2.5=15分）
任务 1 在所有测试开始之前，检查机器人系统并确认是否有潜在的安全隐患。
任务 2 确认弧焊机器人系统中能对人身导致切断、挤压的危险点。
任务 3 向监考人员演示基本的机器人单元操作。
任务 4 演示安全进入机器人系统单元进行维护的过程。
任务 5 确认所有紧急停止按钮并对其中一个进行操作。
任务 6 演示从紧急停止条件下对机器人系统进行恢复的能力。
第二部分 设备熟悉度测试（7*2.5=17.5分）
任务 7 介绍弧焊机器人单元组件。包括：机器人控制器、机器人手臂、识别机器人各轴、变位机、示教器、安全隔离装置、焊接电源、送丝单元、送丝轮、焊枪、送气系统、焊接单元安全开关、紧急停止、启动按钮。
任务 8 演示检查焊枪、气筛、送丝轮和导电嘴。并演示怎样更换这些部品。
任务 9 演示怎样打开焊接电源和机器人控制器。
任务 10 演示将焊丝从焊丝盘通过送丝系统输送到导电嘴的能力。
任务 11 用示教器或者其他的方法检查送丝系统。
任务 12 通过清理确保保护供气系统正常。
任务 13 用示教器检查气路系统正常。
第三部分 试件准备和编程（9*2.5=22.5分）
任务 14 按照监考人员的指示，展示通过示教器移动机器人的能力。
任务 15 检查是否为焊枪选好正确的工具控制点。
任务 16 用机器人系统编写下列与测试件相关的点：原点位置和焊接准备位置。
任务 17 将试件放到位，将机器人焊枪能接触到试件所需焊接的所有焊缝。
任务 18 为指定试件写出一个基本的焊接程序。
任务 19 不对工件进行焊接，展示焊接程序的安全性。进行1次空运行。
任务 20 监考人员此时随意的在任意方向上小角度的翻转试件。
任务 21 将试件固定在操作台上，并夹紧，确保试件稳妥，夹紧装置不影响焊接过程。
任务 22 编辑焊接程序点，使这些点都处在焊接过程中的正确位置。此时，在焊接程序中插入一个延迟或者等待命令。
第四部分 焊接工件并评估（2*2.5=5分）
任务 23 监考人员确定你的测试到达试焊阶段时，开始焊接工件。
任务 24 对焊接试件输入到焊接程序中的焊接参数进行记录，将这些信息填写进到实际操作记录表中。
第五部分 焊件质量评估（1*40=40分）
任务 25 实际焊接与焊缝评估
三、考试时间
试件在考核前点固焊好，考生直接使用。
考试时间包括试教编程时间、跟踪时间和焊接时间，要求考生在30min内完成。超时每2分钟扣1分。考试总时间不得超过40min。
中厚板焊接实操考试试题
