CRAW薄壁试件包括板板平角焊、管板（骑坐式）平角焊、板板立角焊、管板立角焊等焊缝，是焊接机器人操作员资格认证实操考核项目之一。项目任务要求在规定时间内完成安全检查、试件准备与编程、焊接试件、焊件质量评估。
用含80%Ar和20%CO2的混合气体保护，选用ø1.2的H08Mn2SiA焊丝，手动操作机器人完成CRAW薄板试件（图3.15）的编程与焊接。评估焊接质量，填写焊接机器人实际操作记录和焊接质量评估表。完成任务的步骤如下：
（1）准备4块Q235B型钢板，尺寸分别为120*60*2mm*1片、80*60*2mm*2片、200*200*2mm*1片，准备一段ø57*60*3的A3钢管。矫形并清理干净，按图3.15装配成CRAW薄板试件，点固。
（2）分析焊接任务，拟定焊接顺序。该试件需要完成2道板板立角焊缝，2道管板立角焊缝、三道板板平角焊缝和一道管板（骑坐式）平角焊缝，如图3.15所示。焊缝①和焊缝②的焊接质量要求一致，焊缝③和焊缝④的焊接质量要求一致。板板平角焊、管板平角焊要求一次完成。
图3.15 CRAW薄壁试件图
（3）将时间装夹到工作台上适当的位置，实施编程和焊接时不会超出机器人工作范围，不会有障碍。
（4）进行示教编程、设置焊接参数，跟踪确认程序。
（5）确认焊接机器人工作环境安全及供气、送丝正常的条件下进行自动焊接作业。
（6）评估焊接质量，填写焊接机器人实际操作记录和焊接质量评估表。
1.示教点规划
（1）试件装夹。平角焊缝要求一次完成，建议平角焊从120*60*2mm板的中点开始焊接。又因平角焊缝是一个封闭环型，而机器人TW轴工作范围是±200°（线缆外置式的机器人TW轴工作范围为±220°），不足以从0°位置开始，沿一个方向走一个360°的封闭轨迹。所以，试件装夹时，应将120*60*2mm的板靠近机器人基座一侧，并使其与Y轴基本平行。
（2）焊接顺序。先焊接4条立角焊，可依次焊接焊缝①、焊缝④、焊缝③、焊缝②，最后焊接平角焊缝。4条立焊缝选择立向下焊接，焊枪角度与编程方法参见任务2.3薄板立角焊缝示教编程与焊接。注意焊缝③、焊缝④是管板立角焊，因为管壁略厚于平板，所以，焊枪转角取与80*60*2mm板成40°～45°，焊丝端部切线与焊枪之间的转角在65°～70°之间。
2.示教程序及释义
对试件各焊缝进行示教编程，设定焊接参数后的示教程序及释义见表3.6。
表3.6 CRAW薄壁试件程序表
2.示教程序及释义
程序轨迹经跟踪确认，设定好焊接参数，供气系统、送丝系统工作正常，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成CRAW薄板试件所有焊缝的自动焊接。焊接完成后的试件如图3.16所示。
图3.16 CRAW薄壁试件完成图
3.CRAW薄壁试件机器人焊接实操考试标准
一、考前准备
1.设备：TA1400A/B+400GR3
2.焊丝：ER50-6（AWS ER70S-6）,Φ1.2。
3.气体：80%Ar+20%CO2保护气体，流量自定。
4.参数：焊接工艺规范参数、焊接顺序及焊枪姿态自定。
5.考件：每位学员一个装配好的考件，装配图见附件-CRAW薄板考件装配图。
6.焊接位置及技术要求：四条立焊缝（焊缝 1、2、3、4）满焊；外四周（焊缝 5）全部平角满焊（见附图CRAW薄板考件组对、点固和焊缝）。
7.试件材料及规格如表1
表1 材料及规格数量
| 考核项目 | 材质 | 试件规格 | 试件规格 | 试件规格 | 试件规格 |
| 薄板试件 | Q235B | 底板200*200*4=1件 | 管Φ57*3*高50*1件 | 立板120*50*2*1件 | 立板80*50*2*2件 |
8.其它：记录表、夹具、尖状点、工具。
二、考试流程
第一部分 安全测试（6*2.5=15分）
任务 1 在所有测试开始之前，检查机器人系统并确认是否有潜在的安全隐患。
任务 2 确认弧焊机器人系统中能对人身导致切断、挤压的危险点。
任务 3 向监考人员演示基本的机器人单元操作。
任务 4 演示安全进入机器人系统单元进行维护的过程。
任务 5 确认所有紧急停止按钮并对其中一个进行操作。
任务 6 演示从紧急停止条件下对机器人系统进行恢复的能力。
第二部分 设备熟悉度测试（7*2.5=17.5分）
任务 7 介绍弧焊机器人单元组件。包括：机器人控制器、机器人手臂、识别机器人各轴、变位机、示教器、安全隔离装置、焊接电源、送丝单元、送丝轮、焊枪、送气系统、焊接单元安全开关、紧急停止、启动按钮。
任务 8 演示检查焊枪、气筛、送丝轮和导电嘴。并演示怎样更换这些部品。
任务 9 演示怎样打开焊接电源和机器人控制器。
任务 10 演示将焊丝从焊丝盘通过送丝系统输送到导电嘴的能力。
任务 11 用示教器或者其他的方法检查送丝系统。
任务 12 通过清理确保保护供气系统正常。
任务 13 用示教器检查气路系统正常。
第三部分 试件准备和编程（9*2.5=22.5分）
任务 14 按照监考人员的指示，展示通过示教器移动机器人的能力。
任务 15 检查是否为焊枪选好正确的工具控制点。
任务 16 用机器人系统编写下列与测试件相关的点：原点位置和焊接准备位置。
任务 17 将试件放到位，将机器人焊枪能接触到试件所需焊接的所有焊缝。
任务 18 为指定试件写出一个基本的焊接程序。
任务 19 不对工件进行焊接，展示焊接程序的安全性。进行1次空运行。
任务 20 监考人员此时随意的在任意方向上小角度的翻转试件。
任务 21 将试件固定在操作台上，并夹紧，确保试件稳妥，夹紧装置不影响焊接过程。
任务 22 编辑焊接程序点，使这些点都处在焊接过程中的正确位置。此时，在焊接程序中插入一个延迟或者等待命令。
第四部分 焊接工件并评估（2*2.5=5分）
任务 23 监考人员确定你的测试到达试焊阶段时，开始焊接工件。
任务 24 对焊接试件输入到焊接程序中的焊接参数进行记录，将这些信息填写进到实际操作记录表中。
第五部分 焊件质量评估（1*40=40分）
任务 25 实际焊接与焊缝评估
三、考试时间
试件在考核前点固焊好，学员直接使用。
考试时间包括试教编程时间、跟踪时间和焊接时间，要求考生在30min内完成。超时每2分钟扣1 分。考试总时间不得超过40min。
薄板焊接实操考试试题：
