任务4 中厚管板角焊缝示教编程与焊接

 中厚壁管板（骑坐式）角焊缝插补模式设置为MOVECW，跟薄壁管板角焊缝一样，圆弧轨迹上需设置最少3个点，且尽量均布。焊缝分打底层和盖面层焊接。打底层可以是简单摆动模式，盖面焊的摆动方式需根据需要的焊缝凸度选择。

手动操作机器人对管板（骑坐式）环焊缝进行示教编程。示教准备如下：

（1）准备1块200*200*10mm的Q235B型钢板，矫形清理干净。

（2）准备1段ø108*100*10mm的A3钢管，打磨清理。

（3）然后将管、板装配成形，装配时注意使板内侧的边线对齐。定位焊点设置在内侧，定位焊点长度10～15mm。

              中厚板管板（骑坐式）平角焊缝示意图

（4）将准备好的试件装夹在机器人工作台上的适当位置，确认机器人工作环境安全后可进行示教编程操作。 

1.示教编程及程序释义

 管板（骑坐式）平角焊缝拟焊2层，打底层可以不摆动，焊缝插补方式设置为MOVEC，焊枪倾角取90°，焊枪转角取45°～50°，编程方法与管板（骑坐式）平角焊示教编程相同。盖面焊因焊缝较宽，焊接填充量较大，需要在与焊缝垂直的方向上增加焊枪横向摆动。焊缝插补方式设置为MOVECW，示教编程中需要增加两个摆动振幅点WAVEP，操作方法与直线摆动平角焊类似。摆动方式设置为Ptn2,摆动频率设在1.2～2.0Hz之间，焊接速度设置在0.25～0.5m/min之间。示教编程完成后的程序如下。

            中厚板管板（骑坐式）平角焊程序表（仅一段圆弧）

2.自动焊接

 检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成中厚管板平角焊缝的机器人自动焊接，完成后的成品如下图。      

               中厚板管板（骑坐式）平角焊成品图