任务2 中厚板立角焊缝示教编程与焊接

     中厚板立角焊需要将插补方式设置为直线摆动焊接MOVELW，分打底层、盖面层焊接。焊接方向可以是立向下焊接，如果焊缝之间的过渡与衔接没有妨碍，也可采用立向上焊接。焊枪的转角在焊接过程中尽量保持不变，焊枪倾角随焊接焊枪前进会有所变化。

  手动操作机器人对4条中厚板立角焊缝进行示教编程。示教准备如下：

（1）准备4块100*100*8mm的Q235B型钢板，矫形清理干净。

（2）将试件装配成图3.5所示形状，装配时注意使板内侧的边线对齐。定位焊点设置在内侧，长度10～15mm。

（3）将准备好的试件装夹在机器人工作台上的适当位置，确认机器人工作环境安全后可进行编程操作。

                  中厚板立角焊试件示意图

1.示教编程操作

 每道焊缝需要焊2道，头道焊缝可以不摆动，每道焊缝示教编程的方法与任务3.3薄板立角焊相同。盖面焊采用直线摆动焊接，焊枪姿态与打底焊相同，增设两个摆动振幅点WAVEP，更改焊接参数。

2.示教程序及释义

摆动模式选择选择Ptn1，直线摆动盖面焊示教编程完成后程序如下表。

                中厚板立角焊程序表

3.自动焊接

检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成4道中厚板立角焊缝的机器人自动焊接。

                      中厚板立角焊试件完成图