任务1 中厚板对接平焊缝示教编程与焊接

 中厚板对接平焊需要开60°左右的坡口，分打底焊、填充焊、盖面焊三层，每层焊接都需要设置成直线摆动模式MOVELW。需要在直线焊缝轨迹的前端设置2个振幅点WAVEP，设置好摆动模式、频率和停留时间，摆动幅度可在拾取振幅点后修改。装配精度及每道焊缝焊前清理对焊接质量有较大影响。

手动操作机器人进行中厚板对接平焊缝进行示教编程。示教准备如下：

（1）准备2块300*150*8mm的Q235B型钢板，开30°坡口，钝边0～0.5mm。矫形并清理干净。

（2）将试件装配成下图所示形状，装配时注意使板的边线对齐，无错边。装配间隙1.5～1.8mm，定位焊点设置在内侧，长度10～15mm，反变形角度2°～3°。

（3）将准备好的试件装夹在机器人工作台上的适当位置，确认机器人工作环境安全后可进行示教编程操作。

                     中厚板对接平焊试件图

1.示教点规划

 单面焊双面成形工艺一般用于无法进行双面施焊，但又要求焊透的情况，坡口常选用V形或U形坡口，采用多层多道焊。本例采用2层2道焊接，打底层示教点规划，盖面焊示教点规划如图所示。

                  中厚板对接平焊打底层示教点规划图

  打底层是一直线焊缝，焊接填充量较大，需要在与焊缝垂直的方向上增加焊枪横向摆动。与单纯直线焊缝相比，中厚板打底焊示教编程需要增加两个摆动振幅点，如图中的点④和点⑤。将点③和点⑥的插补方式由直线焊缝的MOVEL，改为直线摆动焊接的MOVELW，将点④和点⑤的插补方式设置为WAVEP，其它示教点与直线焊缝相同，参见任务薄板对接平焊缝示教编程。

                  中厚板对接平焊填充、盖面层示教点规划图

 与打底焊类似，盖面焊也需要进行直线摆动焊。将点⑧和⑪的插补方式由直线插补MOVEL改为直线摆动插补MOVELW，设置点⑨和点⑩为摆动振幅点WAVEP。机器人完成直线焊缝的摆动焊接需示教4个以上特征点，插补方式选“MOVELW”，振幅点设置用“WEAVEP”指令。直线摆动插补时焊枪运行轨迹如下图。

                   直线摆动示教轨迹示意图

2.示教操作

2.示教程序及释义

 中厚板对接平焊缝打底焊示教编程完成后生成的程序见下表。打底焊完成后可继续进行盖面焊编程。在获得打底焊经验数据后，可调用打底焊程序并修改部分示教点的位置、属性。

               中厚板对接平焊打底层程序

4.自动焊接

  检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成中厚板对接焊缝的机器人自动焊接。完成后的试件如下图。

                    中厚板对接平焊完成试件图