任务4 管板（骑座式）平角焊缝示教编程与焊接
薄壁管板（骑坐式）平角焊是不加摆动的圆弧角焊缝，机器人插补方式设置为MOVEC。为了获得整圆焊缝，轨迹示教点至少应设置四个示教点，并均布在圆弧上，每个示教点的插补方式都需设置为MOVEC。焊枪倾角、转角及焊枪的高度应保持不变，拾取示教点时最好采用绕Z轴旋转模式或在关节坐标系下旋转TW轴。
手动操作机器人完成骑坐式管-板平角焊缝。示教编程，示教准备如下：
（1）准备1块100*100*3mm的Q235B型钢板和一段ø57*50*2.5的A3钢管，矫形并清理干净。
（2）将试件装配成下图所示形状，3个定位焊点均布管内侧，长度10～15mm。
薄壁管板（骑坐式）平角焊试件图
（3）将准备好的试件装夹在机器人工作台上的适当位置，确认机器人工作环境安全后可进行示教编程操作。
1.示教点规划
（1）圆弧轨迹示教。松下机器人系统提供了一种圆弧轨迹插补方式MOVEC，连续三个及以上的示教点设置为MOVEC时，机器人系统会自动计算出过这三点的一段圆弧轨迹。示教整圆轨迹时，需要在圆上设置一个终了点，所以，整圆示教需要取至少4个示教点，并将其插补方式设置为MOVEC。
TA/B型示教再现焊接机器人记录的是示教点，每个示教点都要设置一种插补模式，松下机器人系统提供了MOVEP MOVEL MOVELW MOVEC MOVECW 五种插补方式。通常情况下相邻的两个示教点之间的轨迹由后一点的插补方式决定，但圆弧插补（MOVEC）与圆弧摆动插补（MOVECW）除外。如图中P1至P2点之间的运动轨迹由P2点的插补方式决定，若P2插补方式设置为MOVEP，则未规定运动轨迹，机器人使用关节插补，进行PTP运动。若P2插补方式设置为MOVEL时，机器人TCP必须从P1点开始，沿P1点与P2点的连线做直线运动到P2点。运动轨迹与P1点的插补方式无关。
整圆及圆弧轨迹插补时，圆弧上点的插补方式必须设置成MOVEC。如图2.16中圆弧上的点P3、P4、P5点的插补方式必须设置为MOVEC，此时P2点至P3点之间的运动轨迹自动转变为直线而不是圆弧。图中P6点的插补方式也必须设置成MOVEC，否则P5点到P6点的运动轨迹就不在圆上了。插补方式的运动特点如表所示。
圆弧轨迹示教示意图
整圆轨迹示教示意图
五种插补方式运动特征
（2）管板（骑坐式）平角焊示教点规划。管板（骑坐式）角接头是T形接头的特殊形式。焊枪角度随着示教点的位置变化而变化，焊枪倾角取90°，焊枪转角与管子和板子的厚度有关，本例中转角取与水平板成50°～55°角，如图所示。
薄壁管板（骑坐式）平角焊焊枪角度示意图
管板（骑坐式）角焊缝共规划9个示教点，其中点P1和P9重合，是原点。P2、P8可以重合，分别是作业临近点和退枪避让点。P3、P7是整圆轨迹的起点和终点。P3、P4、P5、P6是均布在圆周上的示教点。
薄壁管板（骑坐式）平角焊缝示教点规划图
2.示教操作
手动操作机器人沿位置点①→②→③→④→⑤→⑥→⑦→⑧→⑨进行示教编程。示教步骤如下：
（1）记录原点①，插补方式设为MOVEP，属性设为空走。
（2）将焊枪移至焊接临近点②，插补方式设为MOVEP，设为空走，登录。
（3）将焊丝端部碰触到焊接起始点③，改变工具姿态，使焊枪倾角接近90°，焊枪与水平板的转角接近50°，插补方式为MOVEC，设为焊接，登录。
（4）将焊丝端部碰触到焊缝过渡点④，改变工具姿态，使焊枪倾角接近90°，焊枪与水平板的转角接近50°，插补方式为MOVEC，设为焊接，登录。
（5）转动TW轴，保持焊枪转角和高度不变，将焊丝端部碰触到焊缝中间点⑤，并使焊枪倾角接近90°，插补方式设为MOVEC，属性设为焊接，登录。
（6）转动TW轴，保持焊枪转角和高度不变，将焊丝端部碰触到焊缝过渡点⑥，并使焊枪倾角接近90°，插补方式设为MOVEC，属性设为焊接，登录。
（7）转动TW轴，保持焊枪转角和高度不变，将焊丝端部碰触到焊缝结束点⑦，并使焊枪倾角接近90°，插补方式设为MOVEC，属性设为空走，登录。
（8）切换到工具坐标系，操作焊枪沿工具坐标系的X-方向直线移动到退枪避让点⑧，插补方式设为MOVEL，属性设为空走，登录。
（9）用示教点复制或跟踪到原点后登录的方法将原点⑨登录到程序中。
（10）回抽焊丝3～5mm，将光标移到程序头部，逐条跟踪、确认程序。
3.示教程序及释义
管板（插入式）平角焊程序
4.自动焊接
检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成管板（骑坐式）焊缝的机器人自动焊接。完成后的试件如图。
薄壁管板（骑坐式）平角焊试件完成图
