任务2 薄板T形接头角焊缝示教编程与焊接

T形接头平角焊缝的机器人焊接与薄板对接平焊类似，是水平位置的直线焊缝，焊枪插补方式为MOVEL，该焊缝不需要摆动。编程和焊接时注意焊枪规避工件和夹具，焊枪倾角和转角也与对接平焊有较大差异。为了保证根部焊透，应适当加大焊接电流。

手动操作机器人，使其TCP点沿T形接头焊缝移动。焊枪位倾角取75°～90°，焊枪转角取水平板成45°～50°角。示教操作前做好如下准备：

（1）准备1块200×100×6mm和1块200×60×6mm的Q235B型钢板，矫形并清理干净。

（2）将试件装配成T形接头，并点固。定位焊点设置在试件头尾两端，长度10～15mm。

                     薄板T形接头平角焊试件图

（3）将准备好的试件装夹在机器人工作台上的适当位置，确认机器人工作环境安全后可进行示教编程操作。

                 薄板T形接头平角焊焊枪角度示意图

1.示教点规划

 薄板T形接头平角焊为对称焊缝，共规划9个示教点，示教点排列顺序如图。点①为原点，程序开始和结束时都需要记录，第一道焊缝结束后机器人回到原点，然后再焊接另一道焊缝。点②为焊接作业临近点，插补方式为MOVEP，属性设为空走。点③为焊接起点，插补方式为MOVEL，属性设为焊接。点④为第一道焊缝焊接结束点，插补方式为MOVEL，属性设为空走。点⑤为退枪避让点，插补方式宜设为MOVEL，退枪避让最好走确定的直线轨迹，属性设为空走。焊接完成后让机器人回到原点，原点可以复制粘贴，设定为空走。点⑥～点⑨跟前一道焊缝点②～点⑤的设置相同。

                薄板T形接头平角焊示教点规划图

2.示教顺序

                薄板T形接头平角焊示教顺序图

3.示教操作

手动操作机器人沿位置点①→②→③→④→⑤→①→⑥→⑦

→⑧→⑨→①动作。具体操作如下：

（1）记录位置点①，即登录机器人原点。操作方法：1）移动光标至菜单栏图标【视图】图标上，侧击【拨动按钮】，依次选中【切换显示】图标、【显示位置】图标、【XYZ显示】图标，弹出“XYZ显示”窗口。2）记录当前位置坐标。

（2）移至位置点②，即第一道焊缝作业临近点。操作方法：1）轻握【安全开关】，接通伺服电源，按【动作功能键】图标，绿灯由灭转亮，打开机器人动作功能。2）按住【右切换键】的同时，点按【动作功能键】，实现关节坐标系向直角坐标系的切换。3）在按住相应坐标轴图标对应【动作功能键】的同时，转动【拨动按钮】或按住【+/-键】，移动机器人至点②。

（3）改变工具姿态，使焊枪倾角接近90°，焊枪与水平板的转角接近50°。操作方法：按住绕y、z轴旋转图标对应的【动作功能键】，同时转动【拨动按钮】，改变焊枪角度至前述倾角和转角数值。

（4）移至位置点③，即第一道焊缝焊接起始点。操作方法：保持焊枪姿态不变，在直角坐标系下，微动【拨动按钮】，缓慢移动机器人至位置点③。

（5）移至位置点④，即第一道焊缝焊接结束点。操作方法：保持焊枪姿态不变，在直角坐标系下，按住x轴平移图标对应的【动作功能键】，同时向下转动【拨动按钮】或按住【-键】，操作机器人沿焊缝方向移至焊缝结束点。

（6）移至位置点⑤，即第一道焊缝退枪规避点。操作方法：1）将坐标系切换至工具坐标系。2）保持焊枪姿态不变，按住沿x轴移动图标对应的【动作功能键】，同时向下转动【拨动按钮】，沿试件坐标系X轴反方向平行移动机器人至不碰触夹具的位置。注意是在工具坐标系下，沿X-方向运动，确保焊枪回原点过程中没有障碍。

（7）回到点①，即机器人原点。操作方法一：A.关闭机器人运行功能，进入程序编辑状态。B.将光标移至点①所在的行，点击复制功能键，复制该行。C.将光标移至程序末行，选择向下粘贴。操作方法二：A.关闭机器人运行功能，进入程序编辑状态。B.将光标移至程序首行。C.手动跟踪至点①。D.登录该点。注意：方法二是在确定焊枪在退枪避让状态下，在跟踪回原点的过程中无障碍的前提下才可使用。

（8）移至位置点⑥，即第2道焊缝作业临近点。同位置点②的操作类似，在直角坐标系下，按住沿x、y、z轴移动图标对应的【动作功能键】，同时转动【拨动按钮】或按住【+/-键】，移动机器人至位置点⑥。

（9）与完成第一道焊缝的示教操作类似，完成第二道焊缝的示教操作。

 4.示教程序及释义

                 薄板T形接头平角焊程序

 5.自动焊接

检查送丝系统，供气系统工况，在确认焊接电源的工作状态和机器人工作环境安全后，将模式切换开关打到运行（Auto）上即可运行在示教模式（Teach）下编辑好的程序，对试件进行焊接加工，完成薄板T形接头平角焊缝机器人自动焊接，完成后的试件如图。

                 薄板T形接头平角焊试件完成图