任务3 认识和使用示教器

 为使机器人完成规定的焊接任务，焊接之前需要进行示教编程，即把焊接作业的运行轨迹、作业顺序、工艺参数等预先教给机器人，

 机器人系统把示教内容保存下来。在焊接程序自运行过程中，控制系统把存储在系统中的内容通过执行器进行再现，完成焊接任务。示教器是进行示教操作时人机交互的终端。

 认识和使用弧焊机器人示教器任务内容包括：正确持握示教器、认识示教器安全开关、切换开关，认识示教器操作面板各按键、按钮的功能及按键功能切换，认识示教器屏幕显示分区及显示窗口切换。学生通过认识和操作训练应能点动各机器人关节轴，能进行字母、数字的输入、删除和编辑。

1. 示教器连接

 示教器接口内壁有定位凸起，示教电缆接头内壁有凹槽，将凸起与凹槽对正、轻压，然后旋紧螺纹。

                         示教电缆线接口

                             示教器接口

2. 示教器按键功能

 TA/B型焊接机器人是示教再现型机器人，配置GIII控制系统，需要由操作者用示教器（即手动控制器）将指令信号通过控制系统传给驱动系统，通过“示教”来执行各种运动，并采用存储器记录一系列来自位置传感器的示教点信息。在对整个轨迹进行记录后，机器人能够直接“再现”所记录的运动轨迹，并能够完成教给它的任务。

               示教器按键/开关分布（正面）

                示教器功能指示图（背面）

 滚轮拨动与【+/-键】的使用如表所示。

 注：操作各轴运动时，侧击的同时拖动滚轮的幅度越大，则运动速度越快。保持拖动滚轮在某一角度不变，则轴的运动速度保持恒定。

 3.示教器显示

 示教器屏幕显示可分为动作功能图标区、菜单图标区、标题栏、状态栏、用户功能图标栏及程序窗口、信息提示窗口等部分组成。

                       示教显示功能分区

 示教器显示屏不是触摸屏，不具备交互功能。动作功能图标区、用户功能图标区的图标功能需要按压相对应的动作功能键和用户功能键。菜单栏、程序窗口等的切换需要按【窗口切换功能键】才能实现。信息提示窗口提示当前运动信息，状态栏提示当前处于什么状态。例如，天蓝色提示当前处于追加状态，湖蓝色提示当前处于替换状态，粉红提示处于删除状态。

 屏幕以图标显示系统设定的功能，在光标指向图标时，有些图标会弹出中文显示。如指向磁盘时，图标旁边会弹出“保存”。常用图标含义和功能如下表。

 4.示教器操作

（1）移动光标

  窗口显示为湖蓝色时，该窗口为活动窗口。只有在活动窗口内才可移动光标。使用【拨动按钮】向上或向下轻微移动光标。侧击【拨动按钮】可显示子菜单项目或下拉列表。还可切换到保存或更新数据窗口。在保存或更新数据窗口中，上/下微动【拨动按钮】移动光标，然后侧击它来定义数据或移到下个画面。

（2）选择菜单

  使用【窗口切换功能键】将菜单栏激活，有红色粗线轮廓的图标是当前光标所指的图标，侧击【拨动按钮】选择菜单或子菜单选项。

（3）输入数值

  在数字输入画面中，移动光标至准备输入数字的项目，侧击【拨动按钮】显示数字输入画面。使用【左右切换键】移动光标，切换数字输入列。使用【拨动按钮】修改数值。按【登录键】关闭窗口并保存所修改的数值。按【取消键】不保存所修改的数值，关闭窗口。

（4）输入字母

  在字母输入画面中，移动光标至准备输入字母的项目上，侧击【拨动按钮】显示字母输入画面。

 （5）模式选择

示教模式（TEACH）下能完成的功能有编辑、示教（跟踪）作业程序，修改已登录的作业程序，特性文件（如起弧、收弧文件）和参数的设定。自动模式（AUTO）下能完成的功能有示教程序的再现，条件文件的设定、修改或删除等。出于安全方面的考虑，模式切换时，示教模式优先。

 只有在确认机器人工作环境安全，确认焊接程序无误的前提下，才切换到自动模式进行自动焊接。在自动焊接完成后，用钥匙将工作模式切回到示教（TEACH）模式。