任务1 连接焊接机器人系统
弧焊机器人系统由机器人本体、焊接电源、控制柜、示教器、供气系统等组成，各组成单元安装固定后，需要连接电源、通信电缆，连通供气系统，安装焊丝。系统正确连接后，还要对保护电路、供气系统、送丝系统等进行安全检查。
1.电线、电缆连接
（1）电源初级连接。按电源功率选用电缆，要求电缆连接可靠，防裸露触电、防松脱。
（2）焊接电源输出。焊接电源输出采用直流反接，即焊枪接焊接电源输出端的阳极，试件接电源输出端的阴极，以减少气孔和飞溅。
焊接电源输入（初级）连接图
焊接电源输出（次级）连接图
（3）机器人本体焊接电缆连接。通信电缆插口设有定位结构，不可暴露拆装，连接完成后锁紧。
焊接机器人本体与控制柜线缆连接图
（4）机器人本体与控制柜之间的连接。连接前整理线缆，使线缆长度稍大于本体与控制柜之间的距离，然后再行连接并锁紧。
2. 供气系统安装检查
（1）供气系统组成
焊接机器人供气系统由气瓶、气阀、减压器、干燥器、流量计等组成。
瓶装供气系统总成示意图
（2）气瓶的安装与更换
供气系统管路大致分为三段。其一，机器人本体供气管路，出厂之前已由生产厂商安装调试完毕。其二，气瓶与气阀开关，这部分由气体灌装企业安装、检验。其三，减压器、流量计总成，这是用户自备仪表。安装供气系统就是将这三部分连接起来，并检查气密性。减压器、流量计总成与气瓶之间用螺纹连接，连接前清理干净异物。减压器、流量计总成与机器人本体之间用供气软管连接，接头处用卡箍锁紧。
供气管路锁紧
（3）供气系统检查
首先，对各组成部件及连接气管进行外观检查，确认气体符合要求。确认减压器、流量计总成选用正确，确认气管质量符合要求。各组成部件无明显磕碰伤痕。
其次，确认各部件直接连接良好，无松脱危险，然后，用肥皂水检查供气系统的气密性。检验方法是在供气系统各组成部件连接处上涂肥皂水，然后打开气阀给系统供气，检查各连接处是否漏气。如果没有气泡产生，则供气系统气密性良好。
最后，进行焊枪检气，检查保护气体能否顺畅流出焊枪喷嘴。气体保护效果取决于保护气体的流量和流态，在施焊过程中要保持流量稳定，不产生斡旋。检验方法是，打开气瓶阀和流量计阀门，点亮检丝、检气图标，轻按送气按键，系统送气。再按送气按键，停止送气。
（4）安全用气注意事项
供气系统各组成部件工况良好，正确、可靠连接。每种气体只能使用规定的气瓶灌装，瓶中CO2气体不能用尽。气瓶必须直立使用，并确保其不会倒伏。气瓶不应置于高温、高热环境中，远离火花、火种及其它热源。气瓶不可通电，开启供气系统时，避免流出的气体伤害到人，尤其是头面和眼睛。正确开启和关闭气阀的操作如图，气阀手轮上标注有开启和关闭气阀的旋钮方向，气瓶在运输过程中应使用气阀保护帽。
正确开启和关闭气阀的操作示意图
开启/关闭供气系统阀门的旋向
3. 送丝系统安装与调试
（1）送丝系统组成
送丝系统由焊丝盘、校直机构、送丝机及焊枪组成，国内焊丝常选用盘装镀铜实心焊丝，焊丝直径一般在ø0.8～ø2.0之间。机器人本体上配有焊丝盘安装基座、校直机构、压紧轮、送丝机和焊枪。
松下焊接机器人送丝机
（2）送丝系统安装
先将焊丝盘安装到基座上，锁紧。然后，松开校直轮压紧轮和送丝压紧轮。再抽取焊丝，剪去焊丝前端弯曲变形部分后将焊丝插入送丝软管，并将焊丝手动推送过校直轮、压紧轮，直到对正送入焊枪送丝软管后，压紧矫直轮和送丝轮。点亮检丝、检气图标，轻按【送丝+】按键，系统送丝。松开【送丝+】按键，停止送丝。轻按【送丝-】按键，系统退丝。松开【送丝-】按键，停止退丝。轻按【送丝+】按键直到焊丝被送出焊枪导电嘴12mm～15mm时，停止送丝。
焊枪内部结构示意图
（3）送丝系统检查
机器人焊接过程中要求送丝顺畅，送丝速度稳定，焊丝无弯折及其它变形。两轮送丝机和四轮送丝机在机器人焊接系统中比较常用。四轮送丝机送丝力量更大，送丝距离更远，速度更稳定。校直机构工作不正常可能导致焊丝易弯折，送丝阻力大。送丝压紧轮压紧力不够易导致焊丝打滑，送丝速度不稳定。压紧力太大，则可能导致焊丝被压扁，送丝阻力大，导电嘴易磨损等。送丝软管及导电嘴内积累的铜屑等杂物过多，易导致接触不良、送丝不顺。
4. 焊接机器人安全操作规程
焊接机器人安全操作要求简图
