课程同步视频：

基于激光雷达的行人检测：编写节点，对激光雷达信息进行分段分析，设计简单的行人检测算法，确定行人在相对于机器人的位姿。控制机器人转向行人，然后移动靠近行人。

前提：要求已经完成了实验2（spark机器人控制（2）--编写节点完成对机器人的控制）及实验5（激光雷达标定）。

步骤1：

新建一个终端,进入simple_nodes包（注，此处改为自己所建立的包）

$roscd simple_nodes

注：执行上述指令后，当前目录应该为~/ros_tut/src/simple_nodes$，在此基础上继续执行以下指令

$cd src

步骤2：

将follow_me01.cpp下载（拷贝至该当前目录，拷贝的方法，通过scp命令：台式机与spark联通后，cmd启动台式机终端，转到follow_me01.cpp文件所在的目录，通过下面的指令进行复制：

scp follow_me01.cpp spark@10.42.0.1:~/ros_tut/src/simple_nodes/src   

按提示输入yes,密码输入spark  ）

拷贝成功后,在spark机器人端通过ls命令可以看到follow_me01.cpp

$cd  ..

$gedit  CMakeLists.txt

将下面的两行加入到文件末尾，然后保存文件并退出编辑

add_executable(follow_me01 src/follow_me01.cpp)
target_link_libraries(follow_me01 ${catkin_LIBRARIES})

$cd ~/ros_tut

$catkin_make

构建成功后继续后面的步骤，否则根据提示信息修改源程序，再通过步骤1来构建。

步骤2：测试节点

新开一个终端，启动机器人建图节点

$roslaunch spark_slam 2d_slam.launch

确保机器人在一个比较空阔的地方，周围1米内没有障碍。

$rosrun simple_nodes follow_me01 0.4 1

走近机器人约0.8m处，观测机器人的行为以及follow_me01执行终端的提示。

步骤3：开放性扩展。follow_me01对行人的检测并不是十分准确，修改其逻辑或设计新的行人检测算法（或更好的特征）来进行更精确的行人检测及跟踪。

步骤4：开发性扩展。查阅基于激光雷达的行人检测与跟踪的相关文献，对现有研究进行综述总结，实现并改进。

结合自己的设计提出新的算法。