讲解视频：

建图、定位与导航（实验3、实验4）

实验目的：

在SLAM的基础上，对机器人在现有地图上进行定位，设定目标点后进行导航。

步骤1：开启机器人并进行连接

（0）如果机器人电量不足，请充电（用输出电压为19V充电器）

（1）开启机器人，记录其热点名称(spark-xxx)及IP地址（一般为10.42.0.1）

（2）启动笔记本或台式电脑，通过无线网卡连接机器人热点(spark-xxx)

（3）在笔记本或台式电脑上启动VNCViewer，通过机器人IP连接到机器人。

步骤2：根据实验3的步骤，建立机器人所在环境的地图，设地图文件保存在spark用户的home目录下，文件名为mymap01 (注：将保存两个文件：mympa01.yaml,mymap01.pgm)

（注：请尽可能让机器人在墙壁边上行走一段距离，便于后面的定位）

步骤3：

启动自主导航的launch文件：

roslaunch spark_navigation amcl_demo_lidar_rviz.launch camera_type_tel:=astrapro map_file:=/home/spark/mymap01.yaml

（注：其中，参数map_file的内容根据你所保存的地图文件修改）

正常启动后，将出现类似如下的界面：

步骤4：机器人初始位姿估计

根据机器人实际位置，设置其在地图上的初始位置及方向

点击2D Pose Estimate键，然后按住不松手，设置方向，如图我们已经更改了机器人到正确的初始位置。

（评判标准是：激光雷达扫描的点与地图边界重合的比较好，其中红色点为激光雷达扫描的点。

以上是手工进行的操作，如果用程序实现了，那么就实现的自主导航中我在哪里的问题！）

步骤5：选择导航目的地

设置目的地及方向，使用2D Nav Goal按钮进行设置，等待机器人进行路径规划

当出现Goal reached时，说明已经达到目的地；已完成本次自主导航任务。