1、SLAM基本原理

2、SLAM实验

实验目的：掌握基于激光雷达的移动机器人SLAM的基本步骤，理解launch文件的基本写法，认识栅格地图。

步骤1：开启机器人并进行连接

（0）如果机器人电量不足，请充电（用输出电压为19V充电器）

（1）开启机器人，记录其热点名称(spark-xxx)及IP地址（一般为10.42.0.1）

（2）启动笔记本或台式电脑，通过无线网卡连接机器人热点(spark-xxx)

（3）在笔记本或台式电脑上启动VNCViewer，通过机器人IP连接到机器人。

步骤2：

  开启一个终端，执行以下指令

  roslaunch spark_slam 2d_slam.launch

成功启动后，在rviz可视化界面可以看到类似上面的界面，其中，地图上红色点为激光雷达检测到物体的标识点。灰色为检测到的空地。黑色为障碍物的位置。

步骤3：遥控机器人移动

另开一个终端，执行下面指令：

rosrun spark_teleop keyboard_control.sh

通过键盘遥控机器人移动

观测步骤2中rviz界面的地图变化情况

步骤4：保存地图

新开一个终端，执行下面的指令

       rosrun map_server map_saver -f mymap01

     (注：其中，mymap01为地图的名字，请根据自己的喜好更改）

    保存后通过ls可以看到mymap01.pgm和mymap01.yaml两个文件，

可以在文件管理器显示mymap01.pgm(图片（显示实验报告）,通过cat mymap01.yaml显示地图的信息。写入实验报告。

  步骤5：通过rqt_graph来显示ROS计算图

  rosrun rqt_graph rqt_graph
把所看到的计算图截图，写入实验报告。

  步骤6：查看并了解launch文件

   新开一个终端，

 roscd spark_slam

 cd launch

 cat 2d_slam.launch

显示2d_slam.launch文件，阅读该文件，并写入实验报告。

  步骤7：建图比赛（选作）

  每个小组控制一台机器人，对环境进行建图。规则：（1）要求操作员只看电脑屏幕（不看机器人）。（2）机器人碰到障碍物时停止建图（保存地图）。（3）地图范围最大的获胜。（对碰到障碍物的情形进行分析和思考）