任务三：FANUC机器人完成球形工件的打磨任务

             

一、本课简介

       本次课老师带领同学们一起建立FANUC机器人完成球形工件弧线打磨任务的工作站，并且对FANUC机器人的弧线打磨工作进行目标点轨迹规划和编程示教，最后通过机器人的单步运行和全速运行来执行球形工件弧线打磨的任务，完善FANUC机器人完成球形工件弧线打磨任务的设计方案。

     1.  通过调用FANUC机器人本体、智能磨枪（Spindle）工具、边长为200mm（白色）的加工平台和直径为160mm（红色）的圆球形工件的3D模型，逐步建立FANUC机器人完成球形工件弧线打磨任务的工作站，并且调试好参考坐标系的位置；

      2. 为机器人添加五个目标点：home→准备打磨→圆弧1起点→圆弧1中间点→圆弧1终点；

      3. 应用MOVC、MOVL和MOVJ指令，对上述五个目标点进行示教编程，实现机器人圆弧的打磨，培养学生机器人编程示教的能力。

二、本课作业：

    根据视频中最后一个页面中给出的FANUC机器人完成球形工件弧线打磨任务的相关参数，建立机器人工作站，并实现FANUC机器人完成球形工件弧线打磨的任务。