任务四：ESTUN机器人完成工件盒码垛任务（实践操作）

一、本课简介

本次课老师带领同学们一起建立ESTUN机器人完成工件盒码垛任务的工作站，并且对ESTUN机器人完成工件盒码垛任务进行目标点轨迹规划和编程示教，最后通过机器人的单步运行和全速运行来执行工件的搬运和码垛任务，完善ESTUN机器人工件盒码垛任务的设计方案。

1. 通过调用ESTUN机器人、智能夹抓工具和不同颜色工件盒工件的3D模型，逐步建立ESTUN机器人完成工件盒码垛任务的工作站，并且调试好参考坐标系的位置；

2. 为机器人添加七个主要的目标点：home→pickready→pick→pickend→putready→put→putend；

3. 应用MOVL和MOVJ指令，对上述七个目标点进行示教编程。

二、本课作业：

根据视频中最后一个页面中给出的ESTUN机器人完成工件盒码垛任务的相关参数，建立机器人工作站，并实现ESTUN机器人完成工件盒码垛的任务。

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