第五节 柔性装配系统

一、组成

     柔性装配系统由装配机器人系统和外围设备组成。这些外围设备可以根据具体的装配任务来选择，为保证装配机器人完成装配任务，其通常包括：灵活的物料搬运系统、零件自动供料系统、工具（手指）自动更换装置及工具库、视觉系统、基础件系统、控制系统和计算机管理系统。 

二、基本型式及特点

▲柔性装配系统通常有两种型式

  ——模块积木式柔性装配系统

  ——以装配机器人为主体的可编程柔性装配系统

▲三种结构

  ——柔性装配单元（Flexible Assembly Cell，简称FAC） 

  ——多工位的柔性同步系统  

  ——组合结构的柔性装配系统

                   图7-10 小部件装配的柔性装配系统

           1-装配机器人  2-供料器  3-传动辊  4-抓钳库或工具库

           5-传送带  6-导辊  7-工件托盘  8-鼓形储备仓  9-操作台 

                          图7-11 印制电路板的柔性装配系统 

                                               图7-12 模块化的柔性自动化装配系统

                                                 1-储藏站  2-装配工作站   3-料仓站

异步传输的装配系统

           1-装成部件的送出带 2-灯光系统 3-配合件料仓 4-装配机器人 5-工作台 6-异步传送系统 7-振动送料器

            8-抓钳和装配工具的仓库 9检测站 10-需返修部件的收集箱 11-用来分类与输出的设备

装配车间中的SCARA机器人

                              1-SCARA机器人 2-配合件预备位置 3-传送系统 4-配合件储备仓 5-工件托盘