文档绪论
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个人介绍
主讲教师：彭新倍
第3期
课程介绍
机器人运动学与控制课程是机器人工程专业的选修专业课。 本课程的任务是让学生掌握机器人运动学与控制的基本知识。了解机器人的定义、主要结构和分类，学习机器人学的数理基础，包括空间任意点的位置和姿态变换、坐标变换、齐次变换，学习机器人运动方程的表示和求解，学习机器人动力学方程、机器人控制原则和控制方法、轨迹规划和轨迹生成，学习机器人传感器、机器人程序设计初步、机器人的应用和和展望。培养学生学习新知识的能力，培养学生从事机械臂的运动学设计、控制应用和生产维护的能力。 学完本课程后，学生应达到如下要求： 1、掌握机器人的定义和结构； 2、掌握机器人学的数理基础，旋转、平移的坐标变换和齐次变换； 3、掌握机器人运动方程的表示和求解； 4、了解动力学方程； 5、熟悉运动规划的常用方法； 6、掌握机器人控制原理； 7、初步学习机器人程序设计初步； 8、初步具有机械臂的运动学设计、分析解决运动学与控制问题的能力。
课程评价
教学资源
| 课程章节 | | 文件类型 | | 修改时间 | | 大小 | | 备注 | |
| 1.1 机器人学的发展 |
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2023-07-15 | 1.52MB | ||
| 1.2 机器人的特点、结构与分类 |
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2023-07-15 | 1.18MB | ||
| 1.3 机器人学与人工智能 |
文档
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2023-07-15 | 163.33KB | ||
| 1.4 机器人学的应用领域 |
文档
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| 1.5 机器人市场的现状和趋势 |
文档
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2023-07-15 | 147.65KB | ||
| 1.6 本书概要 |
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2023-07-15 | 744.80KB | ||
| 1.7 本章小结 |
文档
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2023-07-15 | 91.04KB | ||
| 2.1 位置和姿态的描述 |
文档
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视频
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| 2.2 坐标变换 |
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视频
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| 2.3 齐次坐标变换 |
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视频
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| 2.4 物体的变换及逆变换 |
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视频
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| 2.5 通用旋转变换 |
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| 2.6 本章小结 |
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| 3.1 机器人运动方程的表示 |
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2023-07-15 | 1.72MB | ||
| 3.2 机器人运动方程的求解 |
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2023-07-15 | 3.26MB | ||
| 3.3 PUMA560机器人运动方程 |
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| 3.4 本章小结 |
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| 4.1 刚体动力学 |
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| 4.2 机械手动力学方程 |
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| 4.3 本章小结 |
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| 5.1 机器人的基本控制原则 |
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文档
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| 5.2 机器人的位置控制 |
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| 5.3 机器人的力和位置混合控制 |
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| 5.4 机器人的智能控制 |
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| 5.5 深度学习在机器人控制中的应用 |
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| 5.6 本章小结 |
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| 6.1 机器人传感器概述 |
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| 6.2 内传感器 |
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| 6.3 外传感器 |
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| 6.4 机器人视觉装置 |
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| 6.5 本章小结 |
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| 7.1 轨迹规划应考虑的问题 |
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| 7.2 关节轨迹的插值计算 |
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| 7.3 笛卡儿路径轨迹规划 |
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| 7.4 规划轨迹的实时生成 |
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| 7.5 本章小结 |
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| 8.1 机器人编程要求与语言类型 |
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| 8.2 机器人语言系统结构和基本功能 |
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| 8.3 机器人操作系统ROS |
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| 8.4 常用的工业机器人编程语言 |
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| 8.5 解释型脚本语言Python |
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| 8.6 基于MATLAB的机器人学仿真 |
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| 8.7 机器人的离线编程 |
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| 8.8 本章小结 |
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课程章节
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