我国是最早种植大豆的国家，也是最早利用大豆制作豆腐的国家。

豆腐的起源可以追溯到汉代，两汉时，淮河流域的农民已使用石制水磨，农民把米、豆用水浸泡后，放入装有漏斗的水磨内，磨出糊糊摊在锅里做煎饼吃，后来煎饼加上自制的豆浆是淮河两岸农家的日常食物。渐渐的农民在种豆、煮豆、磨豆、吃豆的过程中积累了各种经验，后来人们从豆浆久放凝结这一现象得到启发，终于用原始的自淀法创制了最早的豆腐。豆腐在五代时，已在南北市场上出现，据当时的《清异录》记载，人们呼豆腐为“小宰羊”，认为豆腐的白嫩与营养价值可与羊肉相提并论。宋代，豆腐作坊在各地如雨后春笋般开设出来，登泰山去拜佛和游览的人都要尝尝绵滑细腻的泰安豆腐。古代泰安城里多豆腐作坊，夜间全城磨轮辘辘，豆香四溢。安徽的八公山豆腐、湖北的黄州豆腐、福建的上杭豆腐、河北正定府的豆腐、广西桂林的腐竹、浙江绍兴的腐乳都是古代有名的豆腐制品。

豆腐有南豆腐、北豆腐、老豆腐、嫩豆腐、板豆腐、圆豆腐、水豆腐、冻豆腐、包子豆腐等分别，都是豆腐的鲜货制品。豆腐的发酵制品有臭豆腐、长毛豆腐等，这些都是我国人民传统的副食品。中国是豆腐的“师傅之国”，豆腐丰富了人们的营养，这是对人类的一个伟大的贡献。