青年时代的王守仁曾在朱熹的影响下尝试从事格物穷理的功夫，有一次他想到朱熹说过一草一木都有理，都应格过，由此逐步做到圣人，便与一个朋友，以庭前的竹子为对象，面对翠竹，冥思苦想地“格”了七天，结果不但没有穷到“理”，两人反而都因此而累倒。从此，一直有一个问题困扰着他：理究竟在哪里？后来他被贬到龙场，在艰难困苦的条件下，端居默坐于静一之中，思考圣人处此将何所为，忽一夜大悟格物致知之旨，“始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者，误也”^[1]。史称为“龙场悟道”。龙场悟道在形式上是一种神秘体验的获得，但引导王守仁得到了一个实质的结论，这就是，理本来不是存在于外部事物，而完全地内在于我们的心中，龙场以后，他提出了心即是理和心外无理的思想。

王阳明反对朱熹的格物穷理说，首先是基于他把“理”基本上了解为道德原理。所以，当学生提出朱熹关于“事事物物皆有定理”的命题与王守仁心即是理思想的差别时，他说：“于事事物物上求至善，却是义外也。至善者心之本体。”^[2]这表示，王守仁认为朱熹所说的事事物物皆有定理的理只是“至善”的“义”。而他认为，至善作为道德原理不可能存在于外部事物，道德法则是纯粹内在的，事物的道德秩序只是来自行动者赋予它的道德法则，如果把道德原理看成源于外部事物，这就犯了孟子所批判的“义外说”即把“义”代表的道德原则看做外在性的错误。所以，人之穷理求至善，只需在自己心上去发掘，去寻找。

《传习录》载王守仁与其弟子徐爱的对话：

爱问：至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。先生曰：心即理也，天下又有心外之事、心外之理乎？爱曰：如事父之孝、事君之忠、交友之信、治民之仁，其间有许多道理在，恐亦不可不察。先生叹曰：此说之蔽久矣，岂一语所能悟！今姑就所问者言之，且如事父，不成去父上求个孝的理；事君不成去君上求个忠的理？交友治民不成去友上民上求个信与仁的理？都只在此心。心即理也。