14.2.4　检测方式

本方案用于检测汽车卡钳衬套正反及垫片销钉有无。图14-7是垫片的图像。首先，需要选择合适的照明来加强工件表面的特征；其次，定位工件位置，防止工件有移动；最后，在感兴趣的区域寻找特征。

图14-7　垫片图像

本应用使用的算法有：

·单阈值。

·圆定位。

·斑点判定。

此检测方式的原理：通过单阈值对初始图像进行灰度变换，以圆定位为定位器基准，通过模板判定和斑点判定分别来区分垫片的正反面以及钉梢有无。

下面以垫片钉梢有无为例进行分析。卡槽每次会自动固定住一个工件，第一步，为了让定位更加稳定，需要对图像进行单阈值处理，如图14-8所示，其中阈值类型设置为自定义阈值，自定义阈值参数设置为60。

图14-8　阈值处理后的垫片图像

第二步，利用圆定位算法对垫片进行圆定位，图14-9为圆定位参数截图，其中将边缘对比度设成5，边缘宽度设成3，边缘转换设成从深到浅。

图14-9　垫片圆定位

第三步，通过斑点判定对钉梢进行判定，图14-10为斑点判定算法截图，其中将圆定位作为定位器，单阈值处理后的图像作为图片输入，配置截图如图14-11所示。斑点灰度值的取值范围设置成255—255，将斑点过滤器的面积参数设置成100—100 000，圆度参数设置为0.50—1.00，配置截图如图14-12所示。图14-13为定位算法的局部效果图，可以看出斑点定位算法成功地定位出了钉梢。

图14-10　斑点判定算法截图

图14-11　配置截图1

图14-12　配置截图2

图14-13　局部效果图