上述的推导已经完成了图像各个坐标系之间的相互转换，进一步可以获得像素坐标系到世界坐标系的转换关系：

相机内参大多数情况下在相机出厂时已经确定，即像元尺寸d x、d y以及焦距f等参数。而相机外参，包括旋转矩阵R 和位移矩阵T，这两个矩阵描述了相机相对于现实世界的姿态所发生的变化。