自1829年现代警察制度在英国诞生以来，尽管模式和衔级称谓不同，但警衔制作为一种警察制度，在世界各国几乎无一例外地被适用于警察这支准军事化的执法队伍。

警衔制度在我国的出现可以追溯到清朝末年。光绪二十八年（1902年）以后，清政府仿效东西方各国，在北京和各省相继建立警察机构。最初，各地警察服饰杂乱、等级互异，为改变全国警察服饰混乱的局面，清政府参照清末陆军服装并旁采各国警制章程，拟定了全国统一的警服章程和制式，随后颁行全国各省地方警察机关按章实施。至此，全国警察制服、等级乃告统一。当时的警察制服分礼服和常服，而两种服式按巡警级别区分为3等9级，分别在帽章、领章、肩章、袖章和裤章上加以区别，这是我国最早的警衔制度。此后，从“民国”时期到国民党统治时期，尽管在30多年的时间内，警察制服多次改易，但以服制及标识代表官阶高低、地位尊卑的宗旨始终未变。官阶不同而服制有别，则主要通过帽章、领章、肩章、袖章上的标识来区别。