多数西方学者认为，警察是人类社会自然发展的结果，起源于人们彼此间为保护财产和人身安全而形成的保护约定。

国家出现之前，人类处于自然状态，即人人都是平等、自由的，只存在因年龄、健康等原因而产生的不平等，经济和政治上的不平等是不存在的。由于私有制的出现，人们之间产生了纷争，为了结束这一局面，富人便发出倡议：“咱们联合起来吧，好保障弱者不受压迫，约束有野心的人，保证每个人都能占有属于他自己的东西。为此我们要创立一种不偏袒任何人的、人人都得遵守的维护公正与和平的规则。……要把我们的力量集结成一个至高无上的权力，这个权力根据明智的法律来治理我们。”[6]于是，人们参与了社会契约的制订，并最终组成了国家。英国唯物主义哲学家、政治思想家、古典自然法学派的著名代表之一霍布斯也认为国家起源于契约，人们最初生活在无国家和法律的自然状态中，彼此敌对，为建立和平与秩序，根据反映理性的自然法要求，相互订约建立了国家，并将所有的权力和力量都交给国家，即统治者（或君主）。警察的产生与此类似。