曲柄摇杆机构是一种将曲柄的匀速旋转运动转换为摇杆的往复摆动的四连杆机构，由于其设计简单，成本低廉，因此在多种织机上被采用，一般都采用双侧四连杆打纬机构。在织机上，曲柄被称作曲轴，摇杆被称作筘座脚，而连杆被叫作牵手，如图10-1 所示。

四连杆打纬机构的运动性能，取决于各构件的尺寸安排。按曲轴位置来分，有轴向打纬机构与非轴向打纬机构。如图10-2（a）所示，当筘座运动到最前和最后位置（曲柄与连杆两次共线）时，牵手与筘座脚之间的转动副（牵手栓）C 分别占据C0和Cn两个位置，若C0、Cn连线的延长线刚好通过曲轴中心A 点，称为轴向打纬机构；若不通过A点，而是经过其上方[图10-2（b）]或下方[图10-2（c）]，称为非轴向打纬机构。该连线与A 点的垂直距离叫作偏距e。

根据牵手长度l2与曲柄长度l1的比值l2／l1的大小，四连杆打纬机构分长牵手、中牵手和短牵手三种打纬机构。当l2／l1＜3，为短牵手打纬机构；当l2／l1＝3～6，为中牵手打纬机构；当l2／l1＞6，为长牵手打纬机构。

图10-1　四连杆打纬机构

1—曲柄轴　2—曲柄　3—牵手　4—牵手拴　5—筘座脚　6—筘帽　7—钢筘　8—筘座　9—摆轴

图10-2　轴向打纬机构与非轴向打纬机构

图10-3　四连杆打纬机构运动分析图