8.3.1 欧姆龙PLC多任务组织

1.欧姆龙PLC任务类型

任务划分依PLC的型号不同而有所不同。大体上任务有两类：循环任务及中断任务。

循环任务大体有32个（机型不同，可能有所不同）。任务编号从0～31。循环任务00为起始循环任务。是首先要执行的任务，也是默认要用的任务。如仅一个任务（最少也要有一个）则就是它。

如有多个循环任务，PLC开始运行，总是先按序号从小到大，依次周而复始不断地执行着。如被任务管理指令控制，则怎么管理，将怎么执行。

中断任务较多，多达256个，机型不同，可能也有所不同。编号也是从0开始，0～255。

中断任务由各种中断事件触发。有了中断事件，就暂时停止循环任务的执行，转去调用相应中断号的中断任务。而且发生一次事件，仅调用一次。如果同时有两个中断事件发生，则先调中断号小（优先级高）的任务，执行小的后，再执行大的。都执行完中断任务，再转回执行循环任务。

图8-18 多任务程序执行

图8-18所示为多任务程序执行的情况。

中断任务有：断电中断任务、定时中断任务、I/O中断任务、外中断任务。此外，有的机型还有扩充循环任务，是按循环任务处理的中断任务。编号在8000～8255之间的十进制数（值8000～8255定义0～255扩充循环任务）。

断电中断任务优先级最高，用中断0号。中断1号、中断2号，用于内部定时中断。其定时间隔可用CXP编程软件设定。

I/O中断要用到中断输入单元。其中断号与中断单元的输入点的编号相对应。如输入点为0，则设定其中断任务号为100，其余类推。

多任务编程是模块化编程的进一步发展，对任务做了不同的组织。如图8-19所示，程序ABC和任务ABD就是各调用了不同标准程序，很灵活。

用多任务编程时，每一任务的最后一个指令应是END。它代表任务的结束。END指令之后的指令不执行。

执行每一任务开始时，所有的标志位，如“大于”、“等于”……均复位为0。每个任务可以有自己的子程序。而且别的任务不能调用。

但可以设计全局的子程序。这时，所有的任务均可调用。图8-20所示即为全局子程序使用的情况。

图8-19 任务的不同组织构成不同的程序

图8-20 为全局子程序使用

从图8-20可知，使用全局子程序，显然可减少程序代码。

2.欧姆龙PLC任务管理

任务管理，也就是任务调用及调用取消。有两种方法。由中断事件调用，针对中断任务（无需取消）；用指令调用与调用取消，针对循环任务。

系统提供的指令调用指令为“任务ON”。调用取消指令为“任务OFF”。

（1）任务ON。助记符号为TKON（820），目的是使得指定的任务执行。

梯形图符号为

这里，N为循环任务号。

N应在其允许范围根据任务的类型指定。必须是十进制00～31（十进制）之间的一个常数（数值0～31定义任务0～31）。

对CS1-H、CJ1-H和CJ1M CPU单元，也可为扩充循环任务号。N必须是一个在8000～8255（十进制）间的常数（值8000～8255定义扩充循环任务0～255）。

执行本指令，可使指定的任务置于可执行状态。并把相应的任务标志（TK00～TK31）置ON。

如果本指令指定任务号小于本任务号，指定的任务将从下一个循环开始执行。如果指定的任务号大于本任务号，该任务在当前的循环执行。图8-21所示为以上两种调用情况的图解说明。

图8-21 两种调用情况图解

（2）任务OFF。助记符号为TKOF（821），目的是把指定的任务置为待机状态，即禁止任务的执行。梯形图符号为

这里，N为循环任务号。

N应在其允许范围根据任务的类型指定。必须是十进制00和31（十进制）之间的一个常数（数值0～31定义任务0～31）。

对CS1-H、CJ1-H和CJ1M CPU单元，也可为扩充循环任务号。N必须是一个在8000～8255（十进制）间的常数。（值8000～8255定义扩充循环任务0～255）。

执行本指令，可使指定的任务置于待机状态，并把相应的任务标志（TK00～TK31）置OFF。

如果本指令指定任务号小于本任务号，指定的任务将从下一个循环开始待机。如果指定的任务号大于本任务号，该任务在当前的循环待机。情况如同图8-21对TKON指令的说明。

3.欧姆龙PLC任务组织

任务组织含任务的建立及调用。

中断任务的建立主要是，作好有关软、硬件设定及编写中断处理程序。而它的调用不须组织，由中断事件调用。中断处理程序可按照控制或数据处理的要求编写，与以前讨论的没有本质差别。这里不赘述。

循环任务除任务00外，所有的都要另行建立。调用也要组织。

建立循环任务时，应在工作区中，先点击PLC项，再点击“新程序”。然后，点击程序的属性项，将弹出程序属性窗口，如图8-22所示。

从图8-22可知，可从中选定本程序的任务类型及任务编号。同时，还可选定操作开始时是否执行本任务。如图8-23所示为循环任务02，其名称为“新程序3”，而且操作开始时执行。

图8-22 程序属性窗口

图8-23 循环任务02操作开始选择

任务除了一开始就让它执行，也可开始时不执行，而在某个条件下才执行。图8-24所示即为这样的例子。

从图8-24可知，当D0的值增加到#50时，才执行TKON 1指令，才把任务1调用。

已调用的任务还可在一定的条件下，让其停止执行。图8-25所示即为这样的例子。

图8-24 任务调用例子

图8-25 使任务停止执行例子

从图8-25可知，当D2增加到#30时，将执行TKOF 1指令，将使任务1（本例即自身这个任务）停止执行。

可知，在多任务编程的情况下，编写好各任务的代码后，可很方便地根据任务是否执行的情况进行组织。