这种闭环控制反馈输入的是脉冲量，而控制输出也是脉冲量。脉冲量可以是不同的输出脉冲数，不同的脉冲频率或不同的脉宽。图4-63所示为脉冲量入脉冲量出的转速闭环控制框图。

图4-63 脉冲量入脉冲量出的转速闭环控制框图

设备也是用的是沈阳旭风电子开发公司的SAC-PLC-TS4测试台。

图4-64a所示为三菱FX2N机程序。图中①为开中断，这是必要的。因为脉冲采集需要中断，而三菱PLC默认为不用需中断。图中②表示，当X003ON，则执行脉冲频率采集程序，指定X000点输入脉冲，采集数存于D0中，每500ms更新一次。即D0的值乘以2即为脉冲频率。图中③表示当X006ON的第一扫描周期，进行PID参数设定。这里，采样时间为500ms，逆动作，比例系数6，积分时间常数160ms，微分增益1，微分时间5ms（当然，这些常数要在实际调试中最后确定）。图中④表示当X006ON，则执行PID指令。这里，D32为存储设定值，D100为PID参数首地址，D30存储计算结果。图中⑤表示，当X005ON，则执行脉宽输出，输出点为Y000，脉冲周期为200ms，而宽度取决于PID计算结果30。

图4-64 脉冲量入脉冲量出的转速闭环控制程序

提示：从上介绍可知，对小型机而言，由于它具有脉冲量输入、输出的硬件条件，用其实现闭环控制既方便，而又较为经济。只是控制精度不是太高，但对要求不是很高的系统，可算是较好的解决方案。CPM2A、S7-200也有类似硬件条件，所以，也完全可用它实现上述算法。只是在脉冲采集及脉冲输出所用指令略有差别。

图4-64b所示为和利时LM机程序。图中节1为调用定时中断功能块。用它调中断服务程序（HD_TC7 int1服务程序）。节2为调用定时功能块，以生成定时脉冲。节3用定时脉冲信号调用PID功能块。这里“PP”为图4-26中断服务程序（HD_TC7 int1服务程序）输出的脉冲频率，反映了被控电动机速度。“SD”为电动机速度设定值。“Kp1”、“Tn1”、“Tv1”等为PID控制参数。在此，还把PID功能块输出转换为字节型数据。节5为调用脉冲输出功能块。脉宽由PID输出转换后的“Duty1”确定。脉冲周期Period=5000μs=5ms，即信号的频率为200Hz。输出通道为Q1.1，用其通断的时间搭配，控制电动机电压，以达到控制速度的目的。

提示：也许这里还要根据实际情况，对反馈频率的值做些转换，以适应PID输入、输出的需要。此外，也可用改变脉冲输出频率控制电动机转速。但是这要用伺服电动机或步进电动机。而这样做，则用于开环控制了。

这样，有了设定值，有了反馈值，又有了控制参数，当控制信号“XK”ON，起动T1功能块，再调用PID及脉冲输出功能块就可进行PID控制了。它将使被控电动机的速度，保持为设定值。

这里程序也不太复杂，但参数怎么设定是很关键的。设置不当，也将达不到预期的控制效果。

提示：从以上介绍可知，对小型机而言，由于它具有脉冲量输入、输出的硬件条件，用其实现闭环控制既方便，而又较为经济。只是控制精度不是太高，但是对要求不是很高的系统，可算是较好的解决方案。